PX4传感器坐标方向定义

• 右手定则

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• 坐标系定义

NED坐标系，x轴向前(N)，y轴向右(E)，Z轴向下(D)，陀螺旋转方向基于右手定则

• 判断加速度计的方向

众所周知，重力加速度是一个矢量，其大小约为9.8m/s^2.方向指向地心。当加速度计的敏感轴与重力方向相反时，可视为水平静置加速度计。当前面朝上时，如图所示，加速度计输出为9.8。