这个东西不好用
在官网介绍中，我们主要看到这是关于光流扩展的
一般会有声纳传感器，也就是那个MaxBotix I2CXL-MaxSonar-EZ这里有介绍 光流传感器连接不到高度数据。
下一步是调试光流模块
第一步必须是检查刚才说的两个焊盘是否焊接。po图，反正这两个焊盘要短接，碰巧官网没有介绍这两个，贼坑。 然后就是用USB连接PX4FLOW，在QGC去调试，调试无非是对焦，参考官网，非常详细。添加链接描述
默认其他参数。。。调焦后。Analyze Tools–>MAVLink Inspector重点看flow_x\flow_y\ground_distance这些值对吗？flow_x\flow_y可能需要抬高才能看到数值变化，自己琢磨。
然后是通过IIC连接到pixhawk上了
在连接QGC与pixhawk以后更改几个参数 EKF2_AID_MASK SENS_EN_MB12XX和SENS_EN_PX4FLOW 官网上提到了这些参数。去看模块相关或者参数表就知道了。显然有一些参数我没说，官网比较详细。
我QGC参数列表中没有这些参数！ 是不是很慌 然后我在官网的某个角落看到了相关说明。
If a listed parameter is missing from the Firmware see: Finding/Updating Parameters 这个链接 我们需要自己改变它。default.cmake如果你接触过这个二次开发，你就会知道这是编译的选择，所以你可以自己改变它，下载它。如果环境建设和PX如果不了解第四次开发，建议放弃。 修改文件，就是DRIVERS栏下加了distance_sensor/mb12xx optical_flow/px4flow
然后编译，可能会报错。 嗯，flash不够，自己想办法。
无论如何，编译下载成功后会有相关参数。 切换Position模式可以定点。 第一次去户外，我的炸鸡呜呜呜