- sensor的校准
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- 校准步骤：
- 文件目录：
- 代码入口：
- 求解模型
- 计算公式
sensor的校准
校准步骤：
- 首先通过地面站QGC进行校准，QGC设置校准参数sh文件中。
- 此后再基于QGC的校准参数，不断获取校准数据的更新。
文件目录：
在src/commander文件夹下 包含了 accelerometer_calibration.cpp/.h 校正多个传感器 airspeed_calibration.cpp/.h gyro_calibration.cpp/.h mag_calibration.cpp/.h
代码入口：
Commader.cpp
- Commander::run（） — commander_low_prio_loop（） 【 订阅了vehicle_command 】根据cmd各param操作相应的算法： (cmd.param1) == 1 ——> calib_ret = (&mavlink_log_pub); (cmd.param2) == 1 ——> calib_ret = (&mavlink_log_pub); (cmd.param5) == 1 ——> calib_ret = (&mavlink_log_pub); (cmd.param5) == 2 ——> calib_ret = (&mavlink_log_pub); …
求解模型
accelerometer_calibration.cpp旋转校正并获得加速度三轴偏移
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accel_corr_ref[6][3] = [ g 0 0 ] // nose up | -g 0 0 | // nose down | 0 g 0 | // left side down | 0 -g 0 | // right side down | 0 0 g | // on back [ 0 0 -g ] // level
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accel_raw_ref [ 6] [ 3]
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accel_corr_ref[i] = accel_T * (accel_raw_ref[i] - accel_offs), i = 0…5
计算公式
在accelerometer_calibration.cpp的 计算加速度计旋转矩阵和偏移量 先求accel_offs
- accel_offs[i] = (accel_raw_ref [ i2][ i] accel_raw_ref[i2 1][i]) / 2 , i = 0…2
再求accel_T
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9 未知量
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需要使用 六个测量方程中的三个 measurements -> 3 * 3 = 9 equations
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accel_corr_ref[i2] = accel_T * (accel_raw_ref[i2] - accel_offs), i = 0…2 accel_corr_ref[j2][i] = accel_T[i] * (accel_raw_ref[j2] - accel_offs), j = 0…2
A * x = b
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x = [ accel_T[0][i] ] | accel_T[1][i] | [ accel_T[2][i] ]
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b = [ accel_corr_ref[0][i] ] | accel_corr_ref[2][i] | [ accel_corr_ref[4][i] ]
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a[i][j] = accel_raw_ref[i][j] - accel_offs[j], i = 0;2;4, j = 0…2
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A = [ a[0][0] a[0][1] a[0][2] ] | a[2][0] a[2][1] a[2][2] | [ a[4][0] a[4][1] a[4][2] ]
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accel_T = A^-1 * g
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g = 9.80665