文章目录
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- 写在前边
- 入门
- 下一步工作
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写在前边
- ecl是开源无人机项目PX4使用算法库，使用ekf(扩展卡尔曼滤波)imu各种传感器的数据集成等
- 然而ecl不提供数据后处理功能
- 能使用ecl多传感器数据集成的后处理非常必要，便于参数调试和二次开发调试，缩短开发周期，降低开发成本
- 鉴于上述作者fork了ecl该项目增加了后处理功能
- 添加后处理功能的基本原则是尽量不改变ecl事实上，任何代码都没有更改任何代码文件
- 事实上，整个变化只是在CMakeLists.txt下面的行添加到中间
add_subdirectory(airdata) add_subdirectory(EKF) # add_subdirectory(geo) add_subdirectory(geo_lookup) add_subdirectory(main) # 这一行是新添加的 - 可见一个叫做main添加和和的文件夹ekf以及test等的同级目录，这个文件夹中包含了生成后处理程序所需要的CMakeLists.txt还有所有的代码文件ekf则使用
add_subdirectory(EKF) #这一行生成的动态库 - 点击此处前往本项目github仓库
入门
克隆、生成、编译和操作可以按照以下步骤完成。
- clone 项目到当地仓库
git clone https://github.com/akstuki/PX4-ECL.git - 建议新建目录build，这样会更干净
mkdir build/ cd build/ - 生成项目(生成makefile文件）
$ cmake .. -- The CXX compiler identification is GNU 7.4.0 -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c .exe -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c .exe -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- build type is RelWithDebInfo -- PX4 ECL: Very lightweight Estimation & Control Library v1.9.0-rc1-496-g5ca644e -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /cygdrive/f/1-own/0-code/0alforithmCode/px4/ecl/PX4-ECL/build - 编译生成可操作文件
$ make Scanning dependencies of target matrix [ 2%] Completed 'matrix' [ 21%] Built target matrix Scanning dependencies of target prebuild_targets [ 21%] Built target prebuild_targets [ 26%] Built target ecl_airdata [ 31%] Built target ecl_geo_lookup [ 36%] Built target ecl_geo [ 89%] Built target ecl_EKF Scanning dependencies of target postEcl [ 92%] Building CXX object main/CMakeFiles/postEcl.dir/main.cpp.o [ 94%] Building CXX object main/CMakeFiles/postEcl.dir/csvparser.cpp.o [ 97%] Building CXX object main/CMakeFiles/postEcl.dir/PostEkf.cpp.o [100%] Linking CXX executable postEcl.exe [100%] Built target postEcl $ ./postEcl.exe 09_26_14_sensor_combined_0.csv
start ecl main...
47634158: reset position to last known position
47634158: reset velocity to zero
51113397: mag yaw fusion numerical error - covariance reset
51534173: EKF aligned, (baro hgt, IMU buf: 12, OBS buf: 9)
57718962: mag yaw fusion numerical error - covariance reset
baro hgt timeout - reset to baro
67032581: mag yaw fusion numerical error - covariance reset
68114987: reset position to last known position
68114987: reset velocity to zero
68114987: stopping navigation
baro hgt timeout - reset to baro
baro hgt timeout - reset to baro
84041372: reset position to last known position
84041372: reset velocity to zero
84041372: stopping navigation
finished.
- 可以看到程序运行结束后生成一个输出文件ecloutput.csv，包含ekf的所有状态
$ ls -l
总用量 6848
-rwxrwxr-x+ 1 xiaoqiang xiaoqiang 1492459 9月 29 2018 09_26_14_sensor_combined_0.csv
-rwxrw-r--+ 1 xiaoqiang xiaoqiang 1025 1月 4 22:37 cmake_install.cmake
drwxrwxr-x+ 1 xiaoqiang xiaoqiang 0 1月 5 21:51 CMakeFiles
-rwxrw-r--+ 1 xiaoqiang xiaoqiang 2612997 1月 5 22:08 ecloutput.csv
-rwxrw-r--+ 1 xiaoqiang xiaoqiang 7687 1月 5 21:50 Makefile
-rwxrwxr-x+ 1 xiaoqiang xiaoqiang 2889190 1月 5 21:52 postEcl.exe
下一步工作
- 添加更多数据格式的支持框架
- 添加参数配置接口 （或许以配置文件方式）
- 另外，可以将CMakeList.txt放到外层，把ecl以external的方式导入（本项目暂时不考虑这种方式）