文章目录
- 前言
- 一、 解锁检查参数
- 二、安全设置
-
- 1.低功率保护
- 2.遥控信号丢失保护
- 3.地理围栏保护
- 4.数据链路丢失保护
- 5.设置返航模式
- 6.着陆模式设置
- 三、任务航点参数
-
- 航点半径
- 无人船在跑航线时走S型
- 最大水平距离从原点到第一大水平距离
- 路点之间最大水平距离
- 最小悬停高度
- 使用偏航控制
- 起飞高度
- 需要起飞点吗？
- 接受所需的最大偏差误差（度）
- 偏航模式
- 置信半径
- 固定翼着陆前高度置信半径
- 固定翼高度置信半径
- 盘旋半径(仅固定翼)
- 四、无人机室内视觉定位参数
- 五、其它参数
-
- 关闭蜂鸣器
- 在无人机自稳定或定高模式下设置最大倾斜角
- 状态估计算法选择参数
- 空速计开关
- 发动机故障检测开关
- 解锁检查固定翼模式
- 电调检查
- DShot电调配置
- DShot 电机最小输出
- 主GPS的串口配置
- 主GPS协议
- MAVLink的串口配置
- 最大MAVLink发送速率
- 成功起飞后的动作
- 修改高数据源
- 设置日志记录条件
- 设置自动加锁时间
- 六、参数的导出和导入
- 七、自定义参数
- 八、常用函数分析
-
- 1.参数搜索函数param_find
- 2.参数获取函数param_get
前言
PX4 1.11以上版本 PX所有参数都在firmware-build/src/lib/parameters/px4_parameters.h文件里
一、 解锁检查参数
1电源检查
这个参数是检查解锁时是否有电池供电，默认情况下需要插电流计供电才能解锁。如果你想通过其他方式(如ESC为解锁飞控供电，需设置894281参数。 
2.USB连接检查
该参数检查起飞时是否起飞USB默认情况下有连接USB连接时是无法解锁的，如果需要插USB需要设置为197848
3.检查安全开关
默认情况下，安全开关处于慢闪状态。设置参数蔚2027时，安全开关上电后自动切换为双闪。
4.检查传感器
解锁前，飞行控制器将检查传感器的状态。如果检查失败，则无法解锁。 (1)如果报错加速度偏移过大，high Accelerometer bios 可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大了 (2)同样，陀螺仪的起飞检查阈值可以通过改变以下参数来提高，com_arm_ekf_gb (3)如果罗盘没有包含一定程度的错误，COM_ARM_MAG_ANG设为-1 （4）如果GPS搜星少，长时间没进，GPS定位，可以下面EKF2_GPS_CHECK改成0
（5）如果报下面的错
以加速度计为例，如果陀螺仪出现类似的错误，请修改相应的参数 (6)如果偏航角一直漂移 校准陀螺仪的解决方案是校准陀螺仪
二、安全设置
1.低功率保护
在地面站的安全设置中，低功率保护有以下三种动作：警告（只发出警告，不执行任何动作）、着陆（当功率低于故障保护水平时，直接着陆）、临界水平、紧急水平（当功率低于故障保护水平时，当功率低于紧急水平时）
2.遥控信号丢失保护
遥控信号丢失超过时间后，遥控器丢失保护可设置为不使用、返回、降落等模式
3.地理围栏保护
地理围栏是指以无人机设置围栏时的位置为中心，设置的最大半径和最大高度为半径和高度的圆柱体范围。如果无人机飞行过程超出此范围，将启动相应的故障保护动作，如无能、警告、维护、返回、停止等。如果设置了相应的动作，则必须有无人机GPS解锁信号
4.数据链路丢失保护
地面站或板卡mavlink如果数据丢失时间超过设定的超时间，则会触发保护。保护动作包括：维护、返回、降落等
5.设置返航模式
下图可以设置返回后的爬升高度。无人机返回时，首先爬到设定的返回高度，然后飞回起飞点。返回起飞点后，根据设置，您可以选择立即着陆、停留但不着陆，停留一定时间后着陆
6.着陆模式设置
着陆时设置下降速率，着陆后几秒钟锁定电机
三、任务航点参数
航点半径
NAV_ACC_RAD 该参数设置判断到达航点的信心半径
无人船在跑航线时走S型
将参数GND_MAX_ANG改小一点
最大水平距离从原点到第一大水平距离
故障保护检查，防止以前存储在新起飞位置的飞行任务。将值设置为零或更小，以禁止使用。如果当前路点与起始位置的距离大于MIS_DIS_1WP，任务不会启动。
MIS_DIST_1WP 路点之间最大水平距离
故障保护检查，防止运行路径过远的任务。将值设置为零或更小，以禁止。如果两个后续路点之间的任何距离大于MIS_DIST_WPS，任务不会开始
MIS_DIST_WPS 最小悬停高度
这是系统将始终遵守的最小高度值。其目的是避免地面效应。如果没有最小悬挂高度，则设置为-1
MIS_LTRMIN_ALT 使用偏航控制
如果启用，偏航命令将发送到机体，车辆将沿其飞行方向前进。如果禁止，车头将转向感兴趣的区域（ROI），(仅影响多翼机和感兴趣区域（ROI）任务项）
MIS_MNT_YAW_CTL 起飞高度
这是系统在起飞模式下起飞的最小高度。
MIS_TAKEOFF_ALT 需要起飞点吗？
若设置，任务可行性检查器将检查任务中是否有起飞点。
MIS_TAKEOFF_REQ 接受所需的最大偏差误差（度）
MIS_YAW_ERR 指定自动模式下的偏航航向，有指向航点、指向home点、远离home点、沿轨迹、指向航点（偏航优先）五种
MPC_YAW_MODE
置信半径
默认航点的置信半径，如果设置，如果航点中也设置了置信半径，则将被航路中的置信半径覆盖。对于固定翼，L1转弯距离被用于水平置信半径。
NAV_ACC_RAD
固定翼着陆前高度置信半径
固定翼着陆前最后一个航路点的高度置信半径。这通常小于标准垂直置信半径，因为靠近地面需要更高的精度。
NAV_FW_ALTL_RAD
固定翼高度置信半径
固定飞行高度的置信半径。
NAV_FW_ALT_RAD
盘旋半径（仅固定翼）
任务、保持模式、返航模式等的盘旋半径默认值（仅限固定翼）。
NAV_LOITER_RAD
四、无人机室内视觉定位参数
如果想让无人机在室内通过视觉进行定位，需要修改两个参数， 一个是EKF2_AID_MASK，改成24，位置和航向用视觉的数据。如下： 另一个是EKF2_HGT_MODE，改成Vison，如下：
五、其他参数
关闭蜂鸣器
CBRK_BUZZER改为782097
设置无人机自稳或定高模式下最大的倾斜角度
状态估计算法选择参数
SYS_MC_EST_GROUP，该参数可以指定飞控状态估计的算法，有单四元数互补滤波，四元数互补滤波加LPE，EKF2，默认采用EKF2，使用ekf2所需的最低传感器配置为加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计。如果缺少任意一个，则EKF2无法运行，如果缺少磁力计和气压计，可以使用四元数互补滤波进行姿态解算，如果有位置传感器（如GPS），可以采用四元数互补滤波加LPE进行位姿估计。 如果报Disarmed by auto preflight disarming 将COM_DISARM_PRFLT禁用或改大一点
空速计开关
将此参数设置为162128将禁用空速传感器检查。
CBRK_AIRSPD_CHK
发动机故障检测开关
将此参数设置为284953将禁用发动机故障检测
CBRK_ENGINEFAIL
固定翼模式解锁检查
将此参数设置为159753将允许VTOL在固定翼模式下解锁
CBRK_VTOLARMING
电调检查
需要检测到所有电调才能解锁，此参数只正对可以返回状态的电调。正常电调配置不受此参数更改的影响。
COM_ARM_CHK_ESCS
DShot电调配置
启用/禁用DShot电调。不同的模式定义不同的速度，例如DShot150=150kb/s。并非所有ESC都支持所有模式。注：这将启用FMU输出上的DShot。对于带有IO的飞控板，需要禁用IO,将DShot电调接到FMU通道
DSHOT_CONFIG
DShot 电机最小输出
DShot的最小输出值（以百分比为单位）。该值取决于电调。确保将其设置得足够高，以便电机在怠速时始终旋转
DSHOT_MIN
主GPS的串口配置
配置要在哪个串行端口上运行主GPS。
GPS_1_CONFIG
主GPS协议
选择GPS协议（基于串口的数据协议）。选择自动检测将探测所有协议，因此速度较慢。
GPS_1_PROTOCOL
MAVLink的串口配置
配置要在哪个串口上运行MAVLink
MAV_0_CONFIG
最大MAVLink发送速率
配置MAVLink流的最大发送速率（字节/秒）。如果配置的数据流超过最大速率，则会自动降低每个数据流的发送速率。如果该值设置为0，则为理论值最大速率的一半。这对应于波特率/20（字节/秒）（波特率/10=8N1配置链路上的最大数据速率）
MAV_0_RATE
成功起飞后的动作
成功起飞后的模式转换。
COM_TAKEOFF_ACT
修改定高数据来源
ekf2_hgt_mode
设置日志记录条件
SDLOG_MODE
如果要上电后就开始记录日志，需要设置成从boot到shutdown
设置自动加锁时间
COM_DISARM_LAND
这个参数设置在地面解锁无人机后不打油门自动加锁的时间 -1表示不自动加锁
六、参数的导出和导入
先找一架正常能飞的无人机连接地面站 在参数页面右上角点击工具->保存到文件 保存的时候文件名注明参数的相关信息
然后将需要加载参数的无人机连接至地面站，注意需要加载参数的无人机必须和保存的参数脚本的固件版本、机架类型，飞控硬件等信息一致，否则可能炸机。 如果固件版本不一致，就先刷一下相应的固件，再加载参数，固件一致后，点击重置参数为固件的默认值 然后点击从文件载入 选择需要导入的参数文件
导入正常的话地面站上面所有的参数都是正常的，没有红色的提示
这个时候可以不用校准传感器，但是需要校准电调，如果用的遥控器和导入参数脚本所用的无人机的不一致，则需要校准遥控器。
七、自定义参数
首先自定义一个模块，在Firmware/src/modules文件夹下创建03param_test文件夹，然后在03param_test文件夹下面创建下面四个文件： （1） 定义参数文件，我这里创建了param_test_params.c文件，在该文件中添加如下两行定义：
PARAM_DEFINE_FLOAT(PARAM_TEST1, 0.2f);
PARAM_DEFINE_INT32(PARAM_TEST2, 0);
（2） 编辑param_test.h
#pragma once
#include <px4_platform_common/module.h>
#include <px4_platform_common/module_params.h>
#include <uORB/Subscription.hpp>
#include <uORB/Publication.hpp>
#include <uORB/topics/parameter_update.h>
extern "C" __EXPORT int param_test_main(int argc, char *argv[]);
class param_test : public ModuleBase<param_test>, public ModuleParams
{
public:
param_test(int example_param, bool example_flag);
virtual ~param_test() = default;
/** @see ModuleBase */
static int task_spawn(int argc, char *argv[]);
/** @see ModuleBase */
static param_test *instantiate(int argc, char *argv[]);
/** @see ModuleBase */
static int custom_command(int argc, char *argv[]);
/** @see ModuleBase */
static int print_usage(const char *reason = nullptr);
/** @see ModuleBase::run() */
void run() override;
/** @see ModuleBase::print_status() */
int print_status() override;
private:
/**
* Check for parameter changes and update them if needed.
* @param parameter_update_sub uorb subscription to parameter_update
* @param force for a parameter update
*/
void parameters_update(bool force = false);
DEFINE_PARAMETERS(
(ParamFloat<px4::params::PARAM_TEST1>) _param_test1, /**< example parameter */
(ParamInt<px4::params::PARAM_TEST2>) _param_test2 /**< another parameter */
)
// Subscriptions
uORB::Subscription _parameter_update_sub{ORB_ID(parameter_update)};
};
主要是在DEFINE_PARAMETERS里添加下面这条语句定义
DEFINE_PARAMETERS(
(ParamFloat<px4::params::PARAM_TEST1>) _param_test1, /**< example parameter */
(ParamInt<px4::params::PARAM_TEST2>) _param_test2 /**< another parameter */
)
编辑param_test.cpp
#include "param_test.h"
#include <px4_platform_common/getopt.h>
#include <px4_platform_common/log.h>
#include <px4_platform_common/posix.h>
#include <uORB/topics/parameter_update.h>
int param_test::print_status()
{
PX4_INFO("Running");
// TODO: print additional runtime information about the state of the module
return 0;
}
int param_test::custom_command(int argc, char *argv[])
{
/*
if (!is_running()) {
print_usage("not running");
return 1;
}
// additional custom commands can be handled like this:
if (!strcmp(argv[0], "do-something")) {
get_instance()->do_something();
return 0;
}
*/
return print_usage("unknown command");
}
int param_test::task_spawn(int argc, char *argv[])
{
_task_id = px4_task_spawn_cmd("module",
SCHED_DEFAULT,
SCHED_PRIORITY_DEFAULT,
1024,
(px4_main_t)&run_trampoline,
(char *const *)argv);
if (_task_id < 0)
{
_task_id = -1;
return -errno;
}
return 0;
}
param_test *param_test::instantiate(int argc, char *argv[])
{
int example_param = 0;
bool example_flag = false;
bool error_flag = false;
int myoptind = 1;
int ch;
const char *myoptarg = nullptr;
// parse CLI arguments
while ((ch = px4_getopt(argc, argv, "p:f", &myoptind, &myoptarg)) != EOF)
{
switch (ch)
{
case 'p':
example_param = (int)strtol(myoptarg, nullptr, 10);
break;
case 'f':
example_flag = true;
break;
case '?':
error_flag = true;
break;
default:
PX4_WARN("unrecognized flag");
error_flag = true;
break;
}
}
if (error_flag)
{
return nullptr;
}
param_test *instance = new param_test(example_param, example_flag);
if (instance == nullptr)
{
PX4_ERR("alloc failed");
}
return instance;
}
param_test::param_test(int example_param, bool example_flag)
: ModuleParams(nullptr)
{
}
void param_test::run()
{
while (!should_exit())
{
double param_test1=_param_test1.get();
int param_test2=_param_test2.get();
PX4_INFO("param_test1=%lf param_test2=%d\n",param_test1,param_test2);
usleep(100000);
}
}
void param_test::parameters_update(bool force)
{
// check for parameter updates
if (_parameter_update_sub.updated() || force)
{
// clear update
parameter_update_s update;
_parameter_update_sub.copy(&update);
// update parameters from storage
updateParams();
}
}
int param_test::print_usage(const char *reason)
{
if (reason)
{
PX4_WARN("%s\n", reason);
}
PRINT_MODULE_DESCRIPTION(
R"DESCR_STR(
### Description
Section that describes the provided module functionality.
This is a template for a module running as a task in the background with start/stop/status functionality.
### Implementation
Section describing the high-level implementation of this module.
### Examples
CLI usage example:
$ module start -f -p 42
)DESCR_STR");
PRINT_MODULE_USAGE_NAME("module", "template");
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND("start");
PRINT_MODULE_USAGE_PARAM_FLAG('f', "Optional example flag", true);
PRINT_MODULE_USAGE_PARAM_INT('p', 0, 0, 1000, "Optional example parameter", true);
PRINT_MODULE_USAGE_DEFAULT_COMMANDS();
return 0;
}
int param_test_main(int argc, char *argv[])
{
return param_test::main(argc, argv);
}
通过上面的代码设置的参数只有在重启后才会生效，如果想使参数立即生效，可以用parameters_update（）函数。下面的param_test.cpp会使参数立即生效。
#include "param_test.h"
#include <px4_platform_common/getopt.h>
#include <px4_platform_common/log.h>
#include <px4_platform_common/posix.h>
#include <uORB/topics/parameter_update.h>
int param_test::print_status()
{
PX4_INFO("Running");
// TODO: print additional runtime information about the state of the module
return 0;
}
int param_test::custom_command(int argc, char *argv[])
{
/* if (!is_running()) { print_usage("not running"); return 1; } // additional custom commands can be handled like this: if (!strcmp(argv[0], "do-something")) { get_instance()->do_something(); return 0; } */
return print_usage("unknown command");
}
int param_test::task_spawn(int argc, char *argv[])
{
_task_id = px4_task_spawn_cmd("module",
SCHED_DEFAULT,
SCHED_PRIORITY_DEFAULT,
1024,
(px4_main_t)&run_trampoline,
(char *const *)argv);
if (_task_id < 0)
{
_task_id = -1;
return -errno;
}
return 0;
}
param_test *param_test::instantiate(int argc, char *argv[])
{
int example_param = 0;
bool example_flag = false;
bool error_flag = false;
int myoptind = 1;
int ch;
const char *myoptarg = nullptr;
// parse CLI arguments
while ((ch = px4_getopt(argc, argv, "p:f", &myoptind, &myoptarg)) != EOF)
{
switch (ch)
{
case 'p':
example_param = (int)strtol(myoptarg, nullptr, 10);
break;
case 'f':
example_flag = true;
break;
case '?':
error_flag = true;
break;
default:
PX4_WARN("unrecognized flag");
error_flag = true;
break;
}
}
if (error_flag)
{
return nullptr;
}
param_test *instance = new param_test(example_param, example_flag);
if (instance == nullptr)
{
PX4_ERR("alloc failed");
}
return instance;
}
param_test::param_test(int example_param, bool example_flag)
: ModuleParams(nullptr)
{
parameters_update(true);
}
void param_test::run()
{
while (!should_exit())
{
parameters_update();
double param_test1=_param_test1.get();
int param_test2=_param_test2.get();
PX4_INFO("param_test1=%lf param_test2=%d\n",param_test1,param_test2);
usleep(100000);
}
}
void param_test::parameters_update(bool force)
{
// check for parameter updates
if (_parameter_update_sub.updated() || force)
{
// clear update
parameter_update_s update;
_parameter_update_sub.copy(&update);
// update parameters from storage
updateParams();
}
}
int param_test::print_usage(const char *reason)
{
if (reason)
{
PX4_WARN("%s\n", reason);
}
PRINT_MODULE_DESCRIPTION(
R"DESCR_STR(
### Description
Section that describes the provided module functionality.
This is a template for a module running as a task in the background with start/stop/status functionality.
### Implementation
Section describing the high-level implementation of this module.
### Examples
CLI usage example:
$ module start -f -p 42
)DESCR_STR");
PRINT_MODULE_USAGE_NAME("module", "template");
PRINT_MODULE_USAGE_COMMAND("start");
PRINT_MODULE_USAGE_PARAM_FLAG('f', "Optional example flag", true);
PRINT_MODULE_USAGE_PARAM_INT('p', 0, 0, 1000, "Optional example parameter", true);
PRINT_MODULE_USAGE_DEFAULT_COMMANDS();
return 0;
}
int param_test_main(int argc, char *argv[])
{
return param_test::main(argc, argv);
}
编辑CMakeLists.txt
px4_add_module(
MODULE modules__03param_test
MAIN param_test
SRCS
param_test.cpp
)
然后将03param_test添加到编译脚本 我这里添加到fmu-v5的脚本
（3） 先在Firmware路径执行make parameters_metadata （4 ）然后编译固件下载到飞控
make px4_fmu-v5_default upload
连接地面站，刷新参数 就可以找到添加的参数
如果进程是手动启动的，在手动启动后要刷新参数，地面站才会显示自定义的参数 可以在启动脚本或者程序里使用自定义的参数 可以仿造SYS_MC_EST_GROUP来写 仿写如下：
if param compare PARAM_TEST2 0
then
a start
else
b start
fi
八、常用函数解析
1.参数查找函数param_find
PX4通过param_find（）函数对参数进行查找，该函数的使用方法如下：
param_t handle = param_find("GPS_YAW_OFFSET");
参数为函数名，如果能够找到参数，则返回该参数的索引值（PX4中的所有参数存放在一个结构体数组中，数组中每个结构体代表一个参数，里面存放着参数名和参数的值，，返回的索引值即为该参数在结构体数组中的索引），如果找不到该参数，返回最大值0xffff。该函数定义如下：
param_t param_find(const char *name)
{
return param_find_internal(name, true);
}
调用了函数param_find_internal（），继续看该函数的定义如下，由于参数是按照字母顺序排列的，这里通过二分查找来查找参数：
static param_t param_find_internal(const char *name, bool notification)
{
perf_count(param_find_perf);
二分查找的中间值
param_t middle;
二分查找的头
param_t front = 0;
二分查找的尾
param_t last = param_info_count;
当头小于等于尾时，继续执行
while (front <= last) {
middle就是头和尾的中间数
middle = front + (last - front) / 2;
通过strcmp进行比较
int ret = strcmp(name, param_name(middle));
name就是需要查找的参数名，param_name(middle)就是根据索引值middle返回参数名称，定义如下：
const char *param_name(param_t param)
{
return handle_in_range(param) ? px4::parameters[param].name : nullptr;
}
handle_in_range就是判断参数是否在最大索引值param_info_count范围内，定义如下：
static constexpr bool handle_in_range(param_t param) { return (param < param_info_count); }
param_info_count就是将结构体数组parameters总的大小除以单个结构体param_info_s的大小。
static constexpr uint16_t param_info_count = sizeof(px4::parameters) / sizeof(param_info_s);
如果参数的索引在最大索引值param_info_count范围内，则返回参数名px4::parameters[param].name 参数结构体数组parameters的定义如下：
static constexpr param_info_s parameters[] = {
{
"ASPD_BETA_GATE",
.val = { .i = 1},
},
{
"ASPD_BETA_NOISE",
.val = { .f = 0.3 },
},
......(一共一千多个参数，每个参数的结构都一样，后面不列举)
}
该数组由结构体param_info_s组成，该结构提定义如下：包含参数名name和参数值val。
struct param_info_s {
const char *name;
union param_value_u val;
};
参数值val是一个共用体，包含指针、int32和float三种类型，一般都用int32或者float
union param_value_u {
void *p;
int32_t i;
float f;
};
通过strcmp进行比较时，name=param_name(middle)两个字符串自左向右逐个字符相比（按ASCII值大小相比较），直到出现不同的字符或遇’\0’为止。若name=param_name(middle)，则返回零，说明找到了参数，这时二分查找的中间值middle即为函数的索引值，返回参数的索引值middle。
if (ret == 0) {
if (notification) {
param_set_used(middle);
}
perf_end(param_find_perf);
return middle;
}
如果没有找到参数并且中间值middle和front相等，说明已经到了最和一个位置也没有找到参数，跳出循环返回未找到
else if (middle == front) {
/* An end point has been hit, but there has been no match */
break;
}
若name<param_name(middle)，则返回负数；由于结构体数组parameters是安照参数名的字母顺序从小到大排列的，因此需要差查找的参数名name对应的索引值应该在front和middle之间，因此front不动，将last置为middle，从而在front和middle之间继续二分查找
else if (ret < 0) {
last = middle;
}
若name>param_name(middle)，则返回正数，此时需要差查找的参数名name对应的索引值应该在middle和last之间，因此last不动，将front置为middle，从而在middle和last之间继续二分查找
else {
front = middle;
}
}
未找到则返回PARAM_INVALID（0xffff）
/* not found */
return PARAM_INVALID;
}
2.参数获取函数param_get
param_get主要用于获取参数的值，函数定义如下： 宏定义
#define param_get(param, val) param_get_cplusplus(param, val)
参数有float和int32_t两种类型，因此进行了函数的重载，根据不同的类型进行类型检查，然后调用param_get(param, (void *)val)获取参数值
static inline int param_get_cplusplus(param_t param, float *val)
{
CHECK_PARAM_TYPE(param, PARAM_TYPE_FLOAT);
return param_get(param, (void *)val);
}
static inline int param_get_cplusplus(param_t param, int32_t *val)
{
CHECK_PARAM_TYPE(param, PARAM_TYPE_INT32);
return param_get(param, (void *)val);
}
param_get(param_t param, void *val)的定义如下：
int
param_get(param_t param, void *val)
{
perf_count(param_get_perf);
如果参数的索引超出范围，返回错误
if (!handle_in_range(param)) {
PX4_ERR("get: param %" PRId16 " invalid", param);
return PX4_ERROR;
}
if (!params_active[param]) {
PX4_DEBUG("get: param %" PRId16 " (%s) not active", param, param_name(param));
}
int result = PX4_ERROR;
if (val) {
param_lock_reader();
调用param_get_value_ptr(param)返回参数值的指针
const void *v = param_get_value_ptr(param);
通过memcpy将参数值赋值到指针val指向的地址。
if (v) {
memcpy(val, v, param_size(param));
result = PX4_OK;
}
param_unlock_reader();
}
return result;
}
函数param_get_value_ptr(param)的定义如下：
static const void *
param_get_value_ptr(param_t param)
{
param_assert_locked();
如果参数索引在最大范围内 if (handle_in_range(param)) { /* work out whether we’re fetching the default or a written value */ struct param_wbuf_s *s = param_find_changed(param);
if (s != nullptr) {
return &s->val;
} else {
if (params_custom_default[param] && param_custom_default_values) {
// get default from custom default storage
param_wbuf_s key{};
key.param = param;
param_wbuf_s *pbuf = (param_wbuf_s *)utarray_find(param_custom_default_values, &key, param_compare_values);
if (pbuf != nullptr) {
return &pbuf->val;
}
}
// otherwise return static default value
switch (param_type(param)) {
case PARAM_TYPE_INT32:
return &px4::parameters[param].val.i;
case PARAM_TYPE_FLOAT:
return &px4::parameters[param].val.f;
}
}
}
return nullptr;
}