当前版本的 PWM 总共有 6 个通道，它们分别对应的管脚为：

• PWM0：PA8
• PWM1：PA0
• PWM2：PA2
• PWM3：PA3
• PWM4：PA6
• PWM5：PA7

在 REPL 交互式窗口输入一下指令，可以查看到六个 PWM 通道属性以及提供的调用函数。

from machine                import PWM

for i in range(6):
    print(PWM(i, freq=10000, duty=200))

dir(PWM(0,freq=10000,duty=200))

命令执行结果为：

set freq.
PMW(0, freq=10000, duty=200), on Pin(PA8)
PMW(1, freq=10000, duty=200), on Pin(PA0)
PMW(2, freq=10000, duty=200), on Pin(PA2)
PMW(3, freq=10000, duty=200), on Pin(PA3)
PMW(4, freq=10000, duty=200), on Pin(PA6)
PMW(5, freq=10000, duty=200), on Pin(PA7)
set freq.
['deinit', 'duty', 'freq', 'init']

PWM 模块主要调用函数包括：

• init：PWM 初始化；
• deinit：PWM 功能关闭，这个函数在改变PWM频率的时候使用；
• freq：改变 PWM 频率；
• duty：改变 PWM 占空比；

由于实现机制影响，在本文中的 PWM 模块的频率设定存在一定的误差。如果需要获得更加精确的 PWM 信号的频率可以参照 第 十六章中 使用 mem32 内存直接访问提高 PWM 频率精度。

下面代码初始化 PWM 通道1,2， 分别占用PA0,PA2 管脚。

from machine                import PWM

pwm0 = PWM(1, freq=10000, duty=200)
pwm1 = PWM(2, freq=10000, duty=500)

print(pwm0)
print(pwm1)

print('Test PWM.')

while True:
	pass

使用 pwm.duty() 来动态改变 PWM 的占空比。 输入数值从 0 ~ 1000 对应占空比 从 0 到 100%。

下面 示例程序动态改变 pwm 输出占空比。

from machine                import PWM
import time

pwm0 = PWM(1, freq=10000, duty = 1)

duty = 1
dutyinc = 50
incdir = 0

while True:
    if incdir == 0:
        duty += dutyinc
        if duty >= 1000:
            duty = 1000
            incdir = 1
    else:
        if duty < dutyinc:
            duty = 1
            incdir = 0
        else: duty -= dutyinc
    pwm0.duty(duty)

    time.sleep_ms(20)

通过示波器可以观察到 pwm0 输出的占空比在 0 ~ 100% 之间周期进行变化。

如果需要动态改变 pwm 频率，可以重新使用 定义语句对 PWM 进行初始化。比如

pwm0 = PWM(1, freq=10000, duty = 200)
pwm0 = PWM(1, freq=5000, duty = 500)

最终 pwm0 的频率定义为 5kHz，占空比为 500。

第一个舵机端口使用了 A8，使用了 PWM 0 通道。下面利用 PWM 0 通道控制舵机的运行。

下面程序设置在舵机输出端口1 输出 频率为 100 Hz的 舵机控制信号。根据 PWM 占空比设置方法可以知道， duty 的每个数值单位对应 0.01ms，输出 PWM 脉冲宽度为 1.5ms时，设定 duty 取值为 150。

程序每隔 500ms， 将舵机控制脉冲宽度在 1ms 与 2ms 之间进行切换。对应舵机输出角度在最左边与最右边进行来回摆动。

from machine                import Pin,PWM
import time

pwm0 = PWM(0, freq=100, duty = 150)

while True:
    pwm0.duty(200)
    time.sleep_ms(500)
    pwm0.duty(100)
    time.sleep_ms(500)

本文给出了 MicroPython内核开发笔记：书内嵌入实验任务 中的PWM软件用例部分内容。

调用 pwm.init() 函数，程序运行没有错误，但对应的管脚波形没有输出了。比如

pwm0 = PWM(1, freq=10000, duty = 200)
pwm0 = PWM(1, freq=5000, duty = 500)

pwm0.init(freq=5000)

while True:
    pass

对应 PWM 没有波形输出。

现在这个版本中的PWM通道个数只有六个。

现在版本的 PWM 所占用的端口做占用的单片机的管脚与 PLUS-F3270 上提供的舵机输出端口存在的差异。

PLUS_F3270 六个舵机端口：A8,A9,A10,B3,B4,B5 MicroPython中六个PWM端口：A8, A0, A2, A3, A6,A7

■ 相关文献链接:

• MicroPython内核开发笔记：书内嵌入实验任务

● 相关图表链接:

• PWM1，PWM2波形