1.项目概述:
这个实验是通过手机进行的APP蓝牙连接HC-05模块，向HC-05发送数据，HC-蓝牙模块来自蓝牙APP并通过数据UART串口传输给STM32核心板，然后STM32通过PWM控制直流电机驱动模块，最后驱动电机。
2.设计要求：
（1）利用stm32组成蓝牙小车；
(2)通过蓝牙传输数据，控制机械臂小车前进、后退、左转、右转，让小车通过视觉处理自动选择有色色块抓取色块。
3.汽车总体设计思路
主要是逐一分析项目的功能，详细说明每个模块和功能实现的整个过程。首先，我们的汽车功能分为五个部分，第一个是汽车的基本驱动，建立智能汽车的基本框架，基本框架，后续功能基于基本框架，所有后续功能都相对简单；第二个是机械臂的驱动和控制，第三个是项目的小程序和AndroidAPP控制汽车和机械臂，第四是ASR-M09C语音识别模块(更新后)，最后一个就是视觉智能控制，通过OpenMV视觉识别，从而实现色彩识别、视觉跟随、形状识别等。然后添加蓝牙模块，手机通过蓝牙串发送ABCDE，主板接收后，根据不同的数据前进后退，舵机的组成：直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路。
4.实现各功能模块程序的原理分析
该系统分为主控板、蓝牙模块、电机驱动模块、电源管理模块，Android5个舵机、摄像头等模块（openmv）。
第一步
组装机械臂小车，STM32F429核心板与6WD驱动板的接线方式是GND、VCC、PB8、PB9分别接GNC、3.3V、SCL、SDA，汽车的两台电机分别连接6台WD的驱动板的M1和M2。连接芯片已经连接到每个模块，如蓝牙模块通过蓝牙串口通信测试连接，并在手机上安装蓝牙调试助手，帮助手机连接到蓝牙模块进行测试。蓝牙模块上电后会迅速闪光，显示处于等待状态，用手机蓝牙连接。有两种方法可以通过串口下载程序：ISP下载 或者 下载器下载（JLINK、ULINK、STLINK）
- 硬件接线
- 安装JLINK驱动 --- 我的计算机-管理-设备管理-通用串行总线控制器---JLINK Driver
- 配置KEIL5软件
第二步 烧录程序
可使用烧录程序USB也可以用SWD，如果你和我一样，手边只有一个ST-link也可以用杜邦线强行转换SWD，注意这样在Keil在设置中还是要选择的ST-link。在记录之前，有必要了解代码的基本逻辑。汽车的核心知识在于基本原理和代码实现。汽车的原理可以是6WD原理图和参考资料中的文档实际上是汽车的角度和速度，以及电机的转向。代码实现基本上是根据这个控制理念编写的，但是，除了以后可以复用代码之外，main.c和upstandingcar.c修改其他功能。在编写代码的基础上增加（.C和.H的文件）
第三步 调节PWD占空比参数
尽管我们经常调整PWD嘲讽为玄学工作。因为参数之间有耦合，看着车在地下疯狂旋转，却不知道该变。PWD哪个参数更好，甚至不知道应该增加或减少。事实上，只要你掌握了正确的参数调整顺序，了解每个参数对响应的影响机制，就不难调整令人满意的参数。每个不同的参数都会影响每个舵机的摆动方向。
计算方法是将0-185分为250份，每份0.74度。
控制所需的PWM宽度为0.5ms—2.5ms，宽度2ms。
2ms÷250=8us；
所以得出：PWM信号 = 1度/8us；
第四步 调整电机转速
在6WD智能汽车扩展板背面设计了6个电机接口，可支持六路独立电机控制，方便扩展6WD智能小车,4WD智能汽车。每个电机都可以独立控制，6个电机可以同时输出6个不同的速度，实现独立控制。
6WD扩展板有四个路带测速码盘电机接口，每条路都可以单独测速、控制、调速和停止。我们可以在程序中调整汽车的最高速度和最低速度，每次都增加了速度。
第五步 视觉处理模块
OpenMV是基于STM32F7/H7系列视觉图像处理模块，OpenMV摄像头是一个小、低功耗、低成本的电路板，可以帮助我们轻松完成机器视觉(machine vision) 应用。也可以使用高级语言Python脚本，Python在机器视觉算法中，高级数据结构使您很容易处理复杂的输出。然而，它仍然可以完全控制OpenMV，包括IO引脚。也可以很容易地使用外部终端触发拍摄或执行算法，也可以控制算法的结果IO引脚。