简 介： 步进电机MS-初步测试为2806，但在配置中PUL，DIR步进电机用下，步进电机没有运动。初步估计变速器可能已损坏。 ： ，
§00 背 景
为了进一步测试心肺复苏机器人的动作以及相关参数，调试手边具有的步进电机控制器。下面对于相关的部件进行初步测试。
§01 MS-2806
一、步进电机驱动器
在 给出了对应的参数说明。
1、概述
MD-2803/MD-2806系列驱动器是自主研发的高性价比细分步进电机驱动器，特别适合于大批量低成本用途，同时具有许多极富价值的优越功能，驱动任何6A相电流以下的两相或四相的中小型混合式步进电机。此驱动器采用日本原装进口电子原器件，比市面上大多数低成本驱动器的电机噪声和电机发热均有明显改善，还具有其它许多理想特点，例如：单电源供电、光隔离输入、细分精度可选等。步距角细分功能可使电机运转平滑，振动减少，噪声降低，粗度提高。细分精度可由用户轻易设定，最高可达64细分(12800步/圈)。为了与某些PLC兼容，此驱动器提供了双脉冲的备用功能，用户只需改变驱动器内的跳线器，即可让驱动器接受CW正向脉冲和CCW反向脉冲。驱动器上的八位拨码开关组（SW1-SW8),可用来设置动态电流（三位八档），细分选择(SW6-SW8)。和市面上的大多数直流低压驱动器相比，极具竞争力和吸引力。
▲ 图1.1.1 步进电机外观以及对应参数设置
2、特点
- 静止时自动低功耗运行，锁机电流可调
- ·单电源输入，电压范围：DC24V～80V
- ·输出电流峰值可达3.0A（ASD830T/F) / 6.0A（ASD860T/F）
- ·最新电流控制技术电机发热极低
- ·电流设定方便，八档可选
- ·细分精度50倍、64倍细分可选
- ·具有过压、短路等保护功能
- · 脉冲/方向或CW/CCW
- ·高可靠性：采用多层板和表面贴封，功率器件留有足够余量.
- ·先进可靠的多重保护：过压保护、过流保护（峰值超过6A）、过热保护（温度超过70℃停止工作，下降到50℃恢复工作）、错相保护.
- ·微型化大功率、安装方便；精致小巧的外形尺寸(1066531mm)
3、接口端子功能定义
▲ 图1.1.2 接口端子功能
▲ 图1.1.3 电流与细分设置
二、初步上电测试
1、上电测试
-
电源电压：+24V负载：连接小型步进电机SW6,7,8：OFF,OFF,OFF
直流电源输出电流：0.8A。小型直流电机被锁定。
▲ 图1.2.1 外接+24V电源进行上电测试
三、ESP32测试模块
利用 产生PUL、DIR信号。
1、输出PWM
from machine import Pin,PWM
import time
led = Pin(5, Pin.OUT)
pwm = PWM(Pin(2))
pwm.freq(1000)
pwm.duty(512)
dir = Pin(17, Pin.OUT)
print("Test PWM.")
while True:
led.on()
dir.on()
time.sleep_ms(100)
led.off()
dir.off()
time.sleep_ms(100)
使用 GPIO2作为PWM输出，TXD2（GPIO17）作为控制DIR。
▲ 图1.3.1 管脚功能配置
▲ 图1.3.2 PIn2,PIn17的输出波形
2、ULN2003接口
由于ESP32的输出端口的电压只有3.3V，使用ULN2003作为接口电路。
▲ 图1.3.3 使用ULN2003作为接口芯片
四、测试步进电机
驱动测试小型步进电机，但没有输出。
结论：应该是该驱动器可能损坏。
※ 测试总结 ※
对于步进电机MS-2806进行初步测试，但在配置PUL，DIR的作用下，步进电机没有运动。初步估计可能改驱动器已经损坏。
将驱动器更换为DM542之后，测试步进电机可以正常运行。
▲ 图2.1 替换DM542进行测试
- 山社步进电机驱动器MD-2806V MD-2545 MD-2778 MSST5-S MA-2208
- ESP32-S模块转接板设计与实现