Romi 作为一个简单版本的机器人，它可以帮助小白快速掌握硬件编程和开发。

Romi 和 FIRST 机器人在代码层面有可重用性，但都在基本层面。这与学习伪代码后发现编程语言的基本逻辑相似。因此 Romi 它确实适合从未接触过硬件编程的人 FIRST 软件开发竞赛。但是已经有了 Arduino 学习单片机开发经验的人 Romi 对 FIRST 比赛帮助有限。

即使是不同的 FIRST 其技术流程在竞争中也存在较大差异。这注定了 Romi 套件和 FIRST 竞赛间仍有较大的独立性。

就像 1.2.1 如果你已经开始了单片机和编程，或者你想专注于它 FIRST 竞赛的硬件部分，Romi 什么都教不了你。由于 Romi 是第三方开发的套件，其自由度远大于 FIRST 比赛，后者需要更熟悉官方指定的硬件。更何况，FIRST 机械工程比赛的难度和发挥空间更大 Romi 没有。

本文将重点关注清晰度 Romi 开发平台本身的概念，而不是关注 FIRST 与竞赛相关的模拟。如果仅为使 Romi 模拟FRC机器人，可以参考官方文件，按步骤操作，不需要过度学习平台的技术细节。

因此，综合 1.2.1 和 1.2.2 所述，假如你的目标是参与 FIRST 比赛，请考虑是否应该学习本文。

在继续阅读本文之前，有一些硬件开发的基本知识需要理解。这里将列出必要的相关概念和推荐的学习材料。请在进入下一步之前了解相关概念。

这是不必要的，但可以大大降低后续学习的抽象性。

如果有足够的时间，建议先了解计算机结构和基本编程原理。建议从基本的软件编程开始。或者组装一台电脑来了解它CPU、内存等结构的作用。

Arduino 是目前最流行的单片机开发平台，其中包含 Arduino 开发板、Arduino 固件、**Arduino 编译器**等。

• 【推荐】《Arduino极速入门教程-两篇文章会让你使用Arduino（上）》CSDN: https://yunwuhai.blog.csdn.net/article/details/113528255
• 【推荐】《Arduino极速入门教程-两篇文章会让你使用Arduino（下）》CSDN: https://yunwuhai.blog.csdn.net/article/details/113558575
• 《Arduino IDE使用教程-超细节CSDN: https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/105331315

**树莓派**是目前最流行的 Linux on ARM 开发平台。其级别从微波炉使用的单片机升级到手机级别ARM处理器。从操作开始 Arduino 升级到固件 Linux 系统。但其本质是操作程序。这里不需要学习太多，但至少需要安装覆盆子派的操作系统，并配置开发环境。

Romi Robot Kit for FIRST 汽车可分为底盘部分和树莓派开发板。其中，没有树莓派的底盘本身就是一块 Arduino 主板，熟悉 Arduino 的人看到 Romi 32U4 时 能马上想到 Arduino UNO R3 单片机 ATMEGA328PU4。而树莓派在 Romi 操作不是必需品，但作为上位机，通过 I2C 提供更复杂的控制。

所以不需要树莓派做上位机，Romi 也可以作为一个 Arduino 机器人正常工作。安装树莓派后，可以进行更复杂的控制，甚至模拟 FIRST 开发环境。

假如只是模拟 FIRST 在竞争环境中，您可以直接参考以下开发文件。本文将提供非FRC版，更全面的配置介绍。

• 开发文档: https://www.pololu.com/docs/0J69
• FRC版本开发文件： https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/romi-robot/index.html
• Romi Robot Kit for FIRST: https://www.pololu.com/product/4022
• Romi 32U4 Control Board: https://www.pololu.com/product/3544
• Romi包库开发文件： https://pololu.github.io/romi-32u4-arduino-library/
• 【推荐】Romi 树莓派4B文档 (非官方): https://github.com/czbeatty/FRC-Romi-Programming-Course/tree/main/Lssons
• Romi + 树莓派4B示范视频 (非官方): https://www.youtube.com/watch?v=mop51tpWWcA

直接参看官方文档:

• 开发文档-硬件组装: https://www.pololu.com/docs/0J69/4
• FRC版开发文档-硬件组装: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/romi-robot/hardware.html

安装 Arduino IDE:

• 【推荐】《Arduino极速入门教程——两篇文章让你会用Arduino（上）》CSDN: https://yunwuhai.blog.csdn.net/article/details/113528255
• 【推荐】《Arduino极速入门教程——两篇文章让你会用Arduino（下）》CSDN: https://yunwuhai.blog.csdn.net/article/details/113558575
• 《Arduino IDE使用教程-超详细》CSDN: https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/105331315

直接参看官方文档:

• 开发文档-ArduinoIDE: https://www.pololu.com/docs/0J69/5.2
• 库管理器安装 Pololu A-Star Boards

测试代码:

/*
  Blink

  Turns an LED on for one second, then off for one second, repeatedly.

  Most Arduinos have an on-board LED you can control. On the UNO, MEGA and ZERO
  it is attached to digital pin 13, on MKR1000 on pin 6. LED_BUILTIN is set to
  the correct LED pin independent of which board is used.
  If you want to know what pin the on-board LED is connected to on your Arduino
  model, check the Technical Specs of your board at:
  https://www.arduino.cc/en/Main/Products

  modified 8 May 2014
  by Scott Fitzgerald
  modified 2 Sep 2016
  by Arturo Guadalupi
  modified 8 Sep 2016
  by Colby Newman

  This example code is in the public domain.

  https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples/Blink
*/

// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
  // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output.
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

// the loop function runs over and over again forever
void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  delay(1000);                       // wait for a second
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  delay(1000);                       // wait for a second
}

• 《arduino usb串口驱动_Arduino开发环境的搭建与编程入门基础教程》CSDN: https://blog.csdn.net/weixin_39844590/article/details/111197427

• 《arduino usb串口驱动_正确安装驱动的姿势》CSDN: https://blog.csdn.net/weixin_39734399/article/details/111205281

直接参看官方文档:

• 开发文档-ArduinoIDE 使用 Romi 库: https://www.pololu.com/docs/0J69/6
• 库管理器安装 Romi32U4
• Romi包库开发文档: https://pololu.github.io/romi-32u4-arduino-library/

测试代码:

/*
  2022.5.14 new file
  This example code is written by:
  https://github.com/SynthesisDu
*/

#include <Romi32U4.h>

Romi32U4Motors motors;
Romi32U4ButtonA buttonA;

void setup()
{
  // Wait for the user to press button A.
  buttonA.waitForButton();
  // Delay so that the robot does not move away while the user is
  // still touching it.
  delay(1000);
}

void loop()
{
  // Run forward.
  ledYellow(1);
  for (int speed = 0; speed <= 400; speed++)
  {
    motors.setLeftSpeed(speed);
    motors.setRightSpeed(speed);
    delay(2);
  }
  for (int speed = 400; speed >= 0; speed--)
  {
    motors.setLeftSpeed(speed);
    motors.setRightSpeed(speed);
    delay(2);
  }

  // Run backward.
  ledYellow(0);
  for (int speed = 0; speed >= -400; speed--)
  {
    motors.setLeftSpeed(speed);
    motors.setRightSpeed(speed);
    delay(2);
  }
  for (int speed = -400; speed <= 0; speed++)
  {
    motors.setLeftSpeed(speed);
    motors.setRightSpeed(speed);
    delay(2);
  }

  delay(500);
}

使用树莓派控制 Arduino 下位机时使用 I²C 信号传输，此时 Arduino 需要烧录专门的程序用以接收上位机的控制。

FRC版不需要此步骤，其定制版树莓派系统会自行烧录程序，跟随FRC版文档即可。

直接参看官方文档:

• 开发文档-I²C 信号规范: https://www.pololu.com/docs/0J69/3.7
• 开发文档-将 Arduino 配置为下位机: https://www.pololu.com/blog/577/building-a-raspberry-pi-robot-with-the-a-star-32u4-robot-controller
• 官方包库-Romi 32U4 下位机包库: https://github.com/pololu/pololu-rpi-slave-arduino-library

FRC版系统安装教程:

• FRC版开发文档-树莓派系统安装: https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/romi-robot/imaging-romi.html

普通系统安装教程:

• 系统盘烧录不成功

此处多提一嘴，如果使用树莓派4B等有无线网卡的型号，是可以直接连接树莓派的 WiFi 的。不同版本的操作系统可能有不同的 WiFi 密码，可以在 GitHub 下载的位置查看。

• 通电红灯常亮，绿灯不亮 按理说刚通电时，红灯常亮，绿灯会闪烁。红灯表示通电，绿灯表示读盘。绿灯闪烁说明树莓派开始加载操作系统了。而我本人就遇到通电后绿灯完全不亮的情况。
  • 我的排查结果是 Romi 提供的供电不足，树莓派无法开机。在更换电池前我直接给树莓派外接了 TypeC 的充电器，直接正常开机。
  • 后续扒掉外接线，更换电池，同样正常开机。
  • 此故障的原因大概是化学电池的电压波动超限，其电压依然能够点亮 Romi 的 LED 但无法让树莓派开机。

安装 WPILib 模组版 VSCode，之后便可和其他 FIRST 机器人一样在 VSCode 中开发。

• 官方安装包 GitHub 下载: https://github.com/wpilibsuite/allwpilib/releases

Windows 版本的安装包以 .iso 文件的形式打包。安装的部分可以参考这个视频:

• Romi + 树莓派4B示范视频 (非官方): https://www.youtube.com/watch?v=mop51tpWWcA

• 直接用压缩软件解压此 .iso 文件可能会提示文件损坏，其实无需解压，只需要右键文件 --> 打开方式 --> 文件资源管理器，直接运行安装程序即可。
• 运行安装程序后，偶尔会有命令行窗口弹出。
• 建议在能访问外网的网络环境下安装。
• 有 VPN 的情况下，包含在线下载，总安装时常一般不超过10分钟。

Linux 版本的安装包以 .tar.gz 文件的形式打包。

MacOS 版本的安装包以 .dmg 文件的形式打包。

直接参看官方文档:

• 开发文档-ArduinoIDE 使用 Romi 库: https://www.pololu.com/docs/0J69/6
• Romi包库开发文档: https://pololu.github.io/romi-32u4-arduino-library/

直接参看官方文档:

• 开发文档-I²C 信号规范: https://www.pololu.com/docs/0J69/3.7
• 开发文档-将 Arduino 配置为下位机: https://www.pololu.com/blog/577/building-a-raspberry-pi-robot-with-the-a-star-32u4-robot-controller
• 官方包库-Romi 32U4 下位机包库: https://github.com/pololu/pololu-rpi-slave-arduino-library