步进电机驱动控制总结（一）

之前在网上看到一张动态图，详细描述了步进电机的驱动过程。不懂专业知识的同学也可以看看，通俗易懂！ 让我们回到本文使用的步进电机。常见的电机和驱动器如下所示。ULN2003驱动模块也有贴片式，但都差不多，差别不大，可以自己选择！

步进电机的驱动方式可描述为：

• 步进电机是将电脉冲转化为角位移的执行机构。
• 2.当步进驱动器接收到脉冲信号时，驱动步进电机按设定方向旋转固定角度（和步进角）。
• 3.通过控制脉冲个来控制角位移，从而达到准确定位的目的。
• 4、通过控制脉冲频率来控制电机的转速和加速，从而达到调速的目的。

具体到本文提到的电机，28BYJ48步进电机：

• 1.驱动电压为DC5V—DC12V。
• 2.每个脉冲信号对应步进电机某一相或两相绕组的通电状态，即对应转子转向一定角度(一个步距角)。
• 3.当通电状态改变完成循环时，转子转动齿距。
• 四相步进电机可以以不同的通电方式运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A）双(双相绕组通电)四拍（AB-BC-CD-DA-AB），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）。

上述拍数对应的关系图如下：

我把他列成表格：

四项八拍

对应示意图

四项单四拍

对应示意图 四项双四拍

计算旋转角度：

28BYJ-48步进电机的步距角为5.625度，即每个脉冲转5度.625度而360/5.625=64，所以64个脉冲转一圈，但这是指电机的转子和转子与输出轴有齿轮减速器连接，减速比为64，然后转子转64圈，输出轴转一圈，所以结论是64*64=4096输出轴只有脉冲才能转动。

对应四拍和八拍的计算角度来看：

8拍计算公式 = 64角度/360/8，4拍计算公式 = 64角度/360/4。

首先我们在cubemx中初始化对应的引脚： 根据上面讲到的时序编写四项单四拍对应的程序 根据上面讲到的时序编写四项双四拍对应的程序 根据上面讲到的时序编写四项八拍对应的程序

注意上面四项四拍和八拍额区别就在于精度，其他其实没什么区别的，当然肯定是八拍的精度高于四拍的：

当然要想做的更好一点，我们还可以准备下方向速度函数，改变方向其实就是把前面说的四拍八拍这个顺序倒着来一下就行了，也是很方便的！

这里我还加入了角度函数，也是在上面讲到的角度计算方法里面讲的！ 主函数中调用情况如下，这里我们让他正转180度，在反转180度

uln2003.c

/* * uln2003.c * * Created on: Feb 17, 2022 * Author: LX */


#include "uln2003.h"


void motor_stop()
{ 
        
	MA_LOW;MB_LOW;MC_LOW;MD_LOW;
}

void motor_start_sig4(uint8_t motor,uint8_t speed) //四项单四拍
{ 
        
	switch(motor)
	{ 
         // 0111 1011 1101 1110，这个过程逆向为反向
	case 0:
		MA_LOW;MB_HIGH;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 1:
		MA_HIGH;MB_LOW;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 2:
		MA_HIGH;MB_HIGH;MC_LOW;MD_HIGH;
		break;
	case 3:
		MA_HIGH;MB_HIGH;MC_HIGH;MD_LOW;
		break;
	}
	HAL_Delay(speed);
	motor_stop();
}

void motor_start_dou4(uint8_t motor,uint8_t speed) //四项双四拍
{ 
        
	switch(motor)
	{ 
         // 0110 0011 1011 1100，这个过程逆向为反向
	case 0:
		MA_LOW;MB_HIGH;MC_HIGH;MD_LOW;
		break;
	case 1:
		MA_LOW;MB_LOW;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 2:
		MA_HIGH;MB_LOW;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 3:
		MA_HIGH;MB_HIGH;MC_LOW;MD_LOW;
		break;
	}
	HAL_Delay(speed);
	motor_stop();
}

void motor_start_eig(uint8_t motor,uint8_t speed) //四项八拍
{ 
        
	switch(motor)
	{ 
         // 0111 0011 1011 1001 1101 1100 1110 0110，这个过程逆向为反向
	case 0:
		MA_LOW;MB_HIGH;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 1:
		MA_LOW;MB_LOW;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 2:
		MA_HIGH;MB_LOW;MC_HIGH;MD_HIGH;
		break;
	case 3:
		MA_HIGH;MB_LOW;MC_HIGH;MD_LOW;
		break;
	case 4:
		MA_HIGH;MB_HIGH;MC_LOW;MD_HIGH;
		break;
	case 5:
		MA_HIGH;MB_HIGH;MC_LOW;MD_HIGH;
		break;
	case 6:
		MA_HIGH;MB_HIGH;MC_HIGH;MD_LOW;
		break;
	case 7:
		MA_LOW;MB_HIGH;MC_HIGH;MD_LOW;
		break;
	}
	HAL_Delay(speed);
	motor_stop();
}

uint8_t motor;
void motor_uln2003(uint8_t dir,uint8_t speed)
{ 
        
	for(uint8_t i = 0;i<8;i++)
	{ 
        
		if(dir == 1)
		{ 
        
			motor++;
			if(motor > 7)motor = 0;
		}
		else
		{ 
        
			if(motor == 0)motor = 8;
			motor--;
		}
		motor_start_eig(motor,speed);
	}
}

void motor_angle(uint8_t dir,uint16_t angle,uint8_t speed)
{ 
        
	static uint8_t flag = 1;
	if(flag == 1)
	{ 
        
		for(uint16_t num;num<64*angle/45;num++)
		{ 
        
			motor_uln2003(dir,speed);
			flag = 0;
		}
		flag = 1;
	}
}

uln2003.h

#ifndef ULN2003_H_
#define ULN2003_H_

#include "main.h"


#define MA_HIGH HAL_GPIO_WritePin(INTC_GPIO_Port, INTC_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MA_LOW HAL_GPIO_WritePin(INTC_GPIO_Port, INTC_Pin, GPIO_PIN_RESET)

#define MB_HIGH HAL_GPIO_WritePin(INTD_GPIO_Port, INTD_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MB_LOW HAL_GPIO_WritePin(INTD_GPIO_Port, INTD_Pin, GPIO_PIN_RESET)

#define MC_HIGH HAL_GPIO_WritePin(INTB_GPIO_Port, INTB_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MC_LOW HAL_GPIO_WritePin(INTB_GPIO_Port, INTB_Pin, GPIO_PIN_RESET)

#define MD_HIGH HAL_GPIO_WritePin(INTA_GPIO_Port, INTA_Pin, GPIO_PIN_SET)
#define MD_LOW HAL_GPIO_WritePin(INTA_GPIO_Port, INTA_Pin, GPIO_PIN_RESET)


void motor_stop();
void motor_start_sig4(uint8_t motor,uint8_t speed);
void motor_start_dou4(uint8_t motor,uint8_t speed);
void motor_start_eig(uint8_t motor,uint8_t speed);
void motor_uln2003(uint8_t dir,uint8_t speed);
void motor_angle(uint8_t dir,uint16_t angle,uint8_t speed);

#endif /* ULN2003_H_ */