以前很少使用通信模块，但一涉及通信就让人头疼。幸运的是，经过N的长期努力，通信成功。

首先研读280049C官方手册23章，全部通过后直接上手TI提供的例程。

例程的位置在C:\ti\c2000\C2000Ware_3_01_00_00\driverlib\f28004x\examples\sci

根据官方手册Launch XL串口集成在板的模拟器中，因此可以在没有其他硬件的情况下调试串口。当然，还需要一个软件：串口调试助手（TI官方提供HELLODSP调试助手，我在调试过程中选择的SSCOM串口调整工具) 建议看看他的博客https://blog.csdn.时雨晴天

按照惯例先上电下载例程看效果，选择如下：

示例1. SCI Echoback 此测试通过SCI-A端口接收和返回数据。串口设置为： 波特率：9600 数据位：8 校验：无 停止位：1 程序将打印出问候语，然后要求您输入一个字符，它将返回到终端。 外部接线： GPIO28是 SCI_A-RXD 需要连接PC-TX； GPIO29是 SCI_A-TXD 需要连接PC-RX。

示例1成功发送字符后，选择更实用的示例2 做字符发送测试，按例程发送看不出区别，发送字符时总会丢失，最后HEX接收发现例程代码发送字符时，总会丢失两个字符，回头继续研究寄存器的情况，最终确定代码执行不会很快丢失。

// // Included Files // #include "driverlib.h" #include "device.h"  #ifdef _FLASH // These are defined by the linker (see device linker command file) extern uint16_t RamfuncsLoadStart; extern uint16_t RamfuncsLoadSize; extern uint16_t RamfuncsRunStart; #endif  // // Defines // // Define AUTOBAUD to use the autobaud lock feature //#define AUTOBAUD  // // Globals // uint16_t counter = 0; unsigned char *msg;  // // Function Prototypes // __interrupt void sciaTxISR(void); __interrupt void sciaRxISR(void);  // // Main // void main(void) {     //     // Configure PLL, disable WD, enable peripheral clocks.     //     Device_init();      //     // Disable pin locks and enable internal pullups.     //     Device_initGPIO();      //     // GPIO28 is the SCI Rx pin.     //     GPIO_setMasterCore(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_CORE_CPU1);     GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_SCIRXDA);     GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_DIR_MODE_IN);     GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_PIN_TYPE_STD);     GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCIRXDA, GPIO_QUAL_ASYNC);      //     // GPIO29 is the SCI Tx pin.     //     GPIO_setMasterCore(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_CORE_CPU1);     GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_SCITXDA);     GPIO_setDirectionMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_DIR_MODE_OUT);     GPIO_setPadConfig(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_PIN_TYPE_STD);     GPIO_setQualificationMode(DEVICE_GPIO_PIN_SCITXDA, GPIO_QUAL_ASYNC);      //     // Disable global interrupts.     //     DINT;      //     // Initialize interrupt controller and vector table.     //     Interrupt_initModule();     Interrupt_initVectorTable();     IER = 0x0000;     IFR = 0x0000;      //     // Map the ISR to the wake interrupt.     //     Interrupt_register(INT_SCIA_TX, sciaTxISR);     Interrupt_register(INT_SCIA_RX, sciaRxISR);      //     // Initialize SCIA and its FIFO.     //     SCI_performSoftwareReset(SCIA_BASE);      //     // Configure SCIA for echoback.     //     SCI_setConfig(SCIA_BASE, 25000000, 9600, (SCI_CONFIG_WLEN_8 |                                              SCI_CONFIG_STOP_ONE |                                              SCI_CONFIG_PAR_NONE));     SCI_resetChannels(SCIA_BASE);     SCI_clearInterruptStatus(SCIA_BASE, SCI_INT_TXRDY | SCI_INT_RXRDY_BRKDT);     SCI_enableModule(SCIA_BASE);     SCI_performSoftwareReset(SCIA_BASE);      //     // Enable the TXRDY and RXRDY interrupts.     //     SCI_enableInterrupt(SCIA_BASE, SCI_INT_TXRDY | SCI_INT_RXRDY_BRKDT);  #ifdef AUTOBAUD     //     // Perform an autobaud lock.     // SCI expects an 'a' or 'A' to lock the baud rate.     //     SCI_lockAutobaud(SCIA_BASE); #endif      //     // Send starting message.     //     msg = "\r\n\n\nHello World!\0";     SCI_writeCharArray(SCIA_BASE, (uint16_t*)msg, 17);     msg = "\r\nYou will enter a character, and the DSP will echo it back!\n\0";     SCI_writeCharArray(SCIA_BASE, (uint16_t*)msg, 62);      //     // Clear the SCI interrupts before enabling them.     //     SCI_clearInterruptStatus(SCIA_BASE, SCI_INT_TXRDY | SCI_INT_RXRDY_BRKDT);      //     // Enable the interrupts in the PIE: Group 9 interrupts 1 & 2.     //     Interrupt_enable(INT_SCIA_RX);     Interrupt_enable(INT_SCIA_TX);     Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);      //     // Enable global interrupts.     //     EIN;

    for(;;)
    {
    }
}

//
// sciaTxISR - Disable the TXRDY interrupt and print message asking
//             for a character.
//
__interrupt void
sciaTxISR(void)
{
    //
    // Disable the TXRDY interrupt.
    //
    SCI_disableInterrupt(SCIA_BASE, SCI_INT_TXRDY);

    msg = "\r\nEnter a character: \0";
    SCI_writeCharArray(SCIA_BASE, (uint16_t*)msg, 22);

    //
    // Ackowledge the PIE interrupt.
    //
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}

//
// sciaRxISR - Read the character from the RXBUF and echo it back.
//
__interrupt void
sciaRxISR(void)
{
    uint16_t receivedChar;

    //
    // Enable the TXRDY interrupt again.
    //
    SCI_enableInterrupt(SCIA_BASE, SCI_INT_TXRDY);

    //
    // Read a character from the RXBUF.
    //
    receivedChar = SCI_readCharBlockingNonFIFO(SCIA_BASE);

    //
    // Echo back the character.
    //
    msg = "  You sent: \0";
    SCI_writeCharArray(SCIA_BASE, (uint16_t*)msg, 13);
    SCI_writeCharBlockingNonFIFO(SCIA_BASE, receivedChar);

    //
    // Acknowledge the PIE interrupt.
    //
    Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);

    counter++;
}

看看接收结果：

尝试发送3个字符的程序片段如下： 在经过不断折腾与翻阅库文件后，通过while(SCI_isTransmitterBusy(SCIB_BASE));函数判断SCI端口是否空闲，亦为是否发送完毕，达到目的：

至此，通信的发送与接收调试完毕，这里建议大家使用FIFO发送与接收的形式去做，不会有丢失字符的情况。其优势可以参考如下文章：

https://blog.csdn.net/antidote_/article/details/119805562

与多摩川编码器通信的过程中用到了各种各样的问题，刚开始阅读完多摩川协议手册后参考了以下文章： https://github.com/imuncle/imuncle.github.io/issues/32

文章中遇到的问题在这里就不提了，下面是我遇到的问题：

Launch XL板的主频时100MHz，该主频下的最高波特率时1.56M，然多摩川编码器支持的通信是2.5M，只能通过计算重新确定主频。计算的方式参考如下： https://www.ti2k.com/92.html 以上是整个学习过程中遇到的问题，做一个总结回顾，希望能够帮到和我一样刚入门的小伙伴，也是自己学习过程的一个见证。有错误的地方还请多多指教。