STM32：编码器模式

为了配置计时器读取编码器，需要执行以下步骤： 设置以下寄存器 步骤

• 以编码器模式设置定时器2，有两个输入通道(组合)
• 设置应连接到编码器软件开关按钮的引脚 GPIO 输入引脚
• 将 UART1 模块设置在异步模式下 9600bps 运行
• 读取 timer2 计数器寄存器值，数字和按钮状态通过串行端口打印

首先，我们首先启用对 stm32 的 TIM2 的时钟访问

RCC->APB1ENR|=RCC_APB1ENR_TIM2EN; 

然后将计时器的最大值设置为以下计数

TIM2->ARR = max_value; 

然后按以下方式设置机器人 CC1S 和 CC2S

TIM2->CCMR1 |= (TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0 );  

将两个通道设置为输入，如下所示

TIM2->CCER &= ~(TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P); 

现在，我们告诉你 TIM 在编码器模式下运行，如下所示

TIM2->SMCR |= TIM_SMCR_SMS_0 | TIM_SMCR_SMS_1; 

最后，启用计时器，如下所示

TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN ; 

读取编码器只需读取当前的计时器计数器，如下所示

uint32_t read_encoder(void)     {              return TIM2->CNT;          } 

您可以从这里下载整个项目(使用它)UART显示结果）

编码器