《爱普生机器人编程手册》由会员共享，可在线阅读。请在人文库网上搜索更多关于爱普生机器人编程手册的信息。
1、EPSON 爱普生中国机械手导入训练 FA 营业本部 2012年2月12日，一、机械手基础知识 二、硬件总结 三、EPSON RC 用户界面 四、示教 五、SPEL 语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列处理 十、工业机器人是什么，工业机器人是什么？(industrial robot,简称RI)： 是现代制造业重要的自动化设备，集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等先进技术于一体 ；广泛适用的自主动作，多轴联动机械设备 ；自1962年美国开发世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展迅速，成为柔性制造系统(FMS)，。
二、自动化工厂(FA)，计算机集成制造系统(CIMS)自动化工具。,为什么要用机器人代替劳动力来解决近年来劳动力成本增长和招聘难的问题？ 人们不愿意做的工作，在恶劣的环境中工作，如噪音环境、污染环境等。 需要精度高、人手难以实现的工作，比如中原的贴胶工程，很难人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可以工作24小时 消费者对商品多样化、工业机器人类型、单轴机器人的需求 直角坐标系机器人 轴(SCARA、水平多关节)机器人 轴(垂直多关节)机器人,工业机器人的的特点,单轴机器人特点： 传动部件采用精密滚珠丝杠和同步带，精密、坚固、运行平稳、定位准确、结构简单。
3.噪音小，安装、使用和维护简单 。,直角坐标机器人的特点： 结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间为直角 ，高可靠性、高速、高精度 ，但是体积比较大。 应用领域： 装载、卸载、焊接、包装、固定、涂层、粘结、包装、特殊搬运、装配等。,轴机器人的特点： 4个轴(4个自由度)X、Y、Z、U，这种机器人结构轻，响应快 ，最适合平面定位和垂直方向组装的操作 。 应用领域： 装载、卸载、焊接、包装、固定、涂层、粘结、包装、特殊搬运、装配等。,轴机器人的特点： 有6个关节(6个自由度)X、Y、Z、U、V、W，适合于几。
4.可以自由编程任何轨迹或角度的工作，完成全自动化工作 ，提高生产效率。 应用领域： 应用领域包括装载、卸载、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。,手表组装生产线从高精度、高效率的手表小零件组装开始，25年的销售业绩！行业市场份额最高，EPSON精密机器人(单轴/4轴/6轴)的发展历史 高速度 高稳定性 高精度 视觉系统 与机器人与机器人互动，EPSON爱普生机器人，选件部分，机器人最大的特点，SCARA(4轴),Pro-six(6轴),G系列,LS系列,RS系列,C系列,S系列,还有行业内最高精度的单轴模块机械。
5、手、控制器选件、手编、视觉、通信板卡、GUI Builder,跟踪传送带，EPSON机器人的产品线,4轴 SCARA G系列LS系列RS系列主要参数、产品系列、系列名称、最大负重复精度 (J1 J2)工作臂长，循环时间长，*,最高速度,* 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm适用于控制器和6轴的门型往返运动时间 C系列S系列主要参数、产品系列、系列名称、最大负荷、重复定位精度、工作臂长度、最高速度 (p点线速度)，循环时间*,适用于控制器，快速安全恢复，单键备份 故障发生时，可以方便地从USB在接口中读取维护数据，工业机器人选型要点，用途是什么(机器人轴数和自由度的确定，如搬运、组装和焊接。
6、) 工作环境(高温、高湿度、防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负载能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围,4/6轴机器手选型(本体),1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品重量(产品或起点或产品) 抓手)确定机器人的负重水平。 3.根据工作半径选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定检查机器人的最大速度和精度。 5.根据实际需要选择外围设备(如视觉系统、扩展通信口、教学单元等。)、控制器选择、系统组成、1、机械手坐标系、1.1 SCARA机械手坐标系，XY方向坐标(前后左右)，Z方向坐标(上下)，U方向坐标(旋转).2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系，。
7、2. 机械手的手臂姿势 使用机械手作业时，必须在指定点上使用手臂姿势。如果不这样做，根据不同的手臂姿势，会有轻微的位置偏移或意想不到的路径动作，有干扰周围设备的危险。为避免这种情况，必须在点数据中提前指定手臂姿势（如下图所示）。此信息也也可以从程序中变更(L或者R)。,2.1 SCARA机械手手臂姿势图，2.2 垂直6轴机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴机械手可以以不同的手臂姿势在其动作范围内移动，如下图所示:2.2.1 在EPSON RC 5.0软件中设定垂直6轴机械手的手臂姿势，如下图示：,2.2.2 程式也可以。
8.指定机械手的手臂姿势被描述为/和后面L(左手姿势)或R(右手姿势)，A(肘部姿势)或B(下肘姿势)，F(手腕翻转姿势)或NF(手腕非翻转姿势)。手臂姿势有以下8种组合，如表1所示，但因点而异，并非所有组合都能移动。 垂直6轴机械手即使在第四关节和第六关节同轴的点上旋转第四关节和第六关节360度，也能实现相同的位置姿势。作为区分这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag请记录斜杠(/)及以后J4F0 (-180 Jump P1 用直线移动手臂P1 CVMove “mycurve” 使用定义的自由曲线mycurve移动手臂，图2，5. 速度。
9、设定指令 5.1 PTP设定指令的速度 Speed 设置功能PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，a，b 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 设置功能PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，c，d，e，f 说明：a/b 加/减速设定值；c/d 第三轴上升加/减速设定值； e/f 第三轴下降/减速设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 5.2 CP设定指令的速度 SpeedS 功能用。
10、于设定CP动作速度值 格式：SpeedS 速度设定值 说明：表1 为不同型号对应的速度设定值范围 示例：SpeedS 800 CP动作速度设置为800mm/s AccelS设置功能CP动作加减速度值 格式：AccelS 加速设定值，减速设定值 说明：表1 设定不同型号对应的加减速度范围 示例：AccelS 800 加减速度均为800mm/S,表1,5.3 Power指令 功能：设置电源模式 格式:Power High|Low 说明:默认值为Low。在低功率模式下，电机输出受到限制，实际运行速度在默认初始值范围内。在低功率模式下，电机输出受到限制，实际运行速度在默认初始值范围内。在设置低功率模式时，即使在监控窗口或程序中设置为高速指示器，也将按初始值进行。
11.速度动作。假如需要更高的速度 度动作必须设置为Power High。 5.4 Weight指令 功能：补偿PTP 设置动作时速度加减速度的参数 格式:Weight 手部重量 说明:指定手臂上挂的夹具和其他工件的重量。当设定值计算的等价处理重量超过最大可处理重量时，就会出现错误。,6. Jump 指令的修饰 6.1 拱形动作 在Jump指令后，指定门形参数Cn(n=可改变拱形的形状。 上图中a，b的值与C06对默认初始值(单位:mm)以下表列，7为门形动作。要改变C06对应的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch选。
12.修改项卡。 6.2 Arch指令 功能：用于设置Jump动作拱形参数设置格式Arch 拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离表明设定值大于垂直移动距离。即使断电，设定值也会保持。运动轨迹根据运动速度和机械手的运动模式而变化，因此请在运动前确认运动轨迹 示例:Arch 0，10，40,表1,RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出，最多可安装4张I/O板卡最多可增加128位输入和128位输出。 1硬件连接 1.1 输入电路：输入电压范围： 12 24V 10 ON 电压: 。
13、 10.8V(最小)OFF 电压: 5V(最大) 输入电流: 10mA，24V典型值，1.2 输出电路 额定输出电压： 12 24V 10 最大输出电流：100mA(典型值)1输出 输出驱动：Photo Mos继电器 通态电阻(平均):23.5以下输出,2 输出指令 On 功能：打开指定输出位： 格式：On 输出位号， 时间, 非同步指定 输出位数：可用输出位数；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1 说明:时间指定时可指定非同步指定，功能如表1所示 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：关闭指定输出位 格式。
14、：Off 输出位号， 时间, 非同步指定 输出位数：可用的输出位数；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1 说明非同步指定在时间指定时可以指定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0,表1,2 输出指令 Out 功能：同时设置8个输出位 格式：Out 端口号，输出数据 端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：指定端口编号组的输出模式 注：结合端口编号和输出数据，同时设置8个输出位。输出位8位1组。输出位8位1组。首先在指定的组中使用端口号 指定输出数据参数中的特定输出模式。10进制数(0255)或16进制数用于输出数据参数( On 1;。
15、 D50; Off 1! Fend 2) 并列处理Jump 命令一起使用。第3 关节上升移动结束，第一、二、四 各自完成关节P1 的移动的 10%阶段打开输出位5，0.5 秒后关闭输出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意： 所有I/O 在命令结束前动作结束时 即使所有并列处理句子的执行都没有结束，下一个程序也会在所有结束后执行 序。这种情况必须并列处理多个I/O 特别注意命令的短距离运动 停止手臂Till 当句子中途结束动作时，并联I/O 的执行 如果移。
16.中途停止移动手臂Till 使用语句，等待动作语句执行的下一个语句并列处理执行结 束后执行。,独家,多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间(作业时间)。也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是16 个。 格式：Xqt 任务编号, 函数名(自变量一览表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 动作 任务1 : 重复P1P4的Jump动作 任务2 : 每5秒打开/关闭1次I/O。 程序： Function。
17、 test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,参考 TOOL应用及校准方法.doc,以工件为基准的坐标系，可以创建16个局部坐标系 应用场合： 装配、3D轨迹控制,相机安装到机械手第二臂上的时候，可以用ARM坐标系将机器人的坐标基准移到相机的中心 应用场合： 机器人安装移动相机后，以相机中心走阵列,ECP外部控制点功能,ECP动作是指：机械手抓住工件，用固定在机械手周边的工具，使其追随工件的棱角线等。
18、指定的轨迹。 应用场合： 打磨、去毛刺、类似于画图的轨迹控制等,模拟器仿真功能,EPSON软件集成了模拟器功能，可以运行运动指令程序，以3D界面直观地仿真机器手的动作，可以很方便地完成大多数项目实施前期的验证工作；网络、选件的功能指令不支持仿真。,VISION功能(选件),EPSON有自己的视觉系统 (Vision Guide6.0、CV1)，视觉软件和机器人软件集成在一起，可以很方便地实现视觉校准、几何形状识别、斑点检测功能；支持多种相机的安装方式。,传送带追踪功能,利用视觉系统从识别连续动作的传输机上传输过来的工件，再机械手处理；目前支持该功能的控制器只有RC620，需要加视觉系统和PG信号接收卡才能实现该功能。 应用场合： 生产线上的产品分类、收集、检测等,谢 谢。