智能跟踪避障小车毕业设计论文.docx》由会员分享，可免费在线阅读全文，更多与智能跟踪避障小车毕业设计论文》相关文档资源请在帮帮文库(www.woc88.com)搜索数亿文档库存。
1、较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。这也是避障的原则。如图所示。市场上有很多红外传感器，我在这里选择TCRT型光电对管。主控电路本模块主要分析采集信号，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及障碍报警的再检测。其电路图如图所示。图主控电路第四章软件设计主程序框图voidgoahead(){s=；s=；s=；s=；}voidgoback(){s=；s=；s=；s=；}voidturnleft(){s=；s=；启动循迹是否检测到停止线是否停止NY避障YN}voidturnright(){s=；s=；}voidsto(){en=；en=；}循迹模块循迹框图：图循迹框图循迹程序：voidxunji(){if((left_red==)am(right_red==)){en=；开始前进扫描IO口，是否检测到黑线Y左边右边左转右转Nen=；goahead()；delay()；en=；en=；delay()；}elseif((left_red==)am(right_red==)){en=；en=；P_=!P_；turnleft()；delay()；en=；en=；delay()；}elseif((left_red==)am(right_red==)){en=；en=；P_=!P_；turnright()；delay()；en=；en=；delay()；}else{sto()}}避障模块避障框图：图避障框图避障程序：voidbizhang(){en=；en=；goback()；mid_red=；baojing()；goback()；for(i=；ilt；i ){en=；开始后退一点，报警后退左转前右转Y左转。
2、delay()；}sto()；delay()；turnright()；for(i=；ilt；i ){en=；en=；delay()；en=；delay()；}xun:if((left_red==)am(right_red==)){loo:turnleft()；en=；en=；delay()；turnright()；en=；delay()；en=；delay()；en=；delay()；if((left_red==)am(right_red==)){；}else{gotoloo；}}else{en=；en=；goahead()；delay()；en=；en=；delay()；gotoxun；}}第五章制作、安装、调试PCB设计、生产、安装采用DXP绘制原理图和PCB板，在布线过程中，必须注意焊盘的大小和铜线的宽度。我选择的焊盘内径为mm,外径mm；铜线宽mm。我选择的焊盘内径为mm,外径mm；铜线宽mm。从做板的情况来看，基本符合生产要求。跟踪板用螺钉安装在前面，主板和电机驱动安装在后面。。汽车调试通过改变循迹板滑动变阻器的大小来调试红外管的灵敏度，并通过改变延迟程序来改变速度。下表为汽车运行：整个系统的设计以单片机为核心，采用多种传感器，结合软硬件。该系统可实现以下功能:()在行驶过程中自动检测预设轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏差，可自动纠正，返回预设轨道。()当车辆检测到前方的障碍物时，可自动报警调整，避免障碍物，通过无障碍区域。车辆通过障碍区后，可自动检测停车线并自动停车。从运行情况来看，避障效果较好，避障效果不是很好。我认为这是因为电源不稳定。
3.几个M晶振动只有杜邦线几个玩具车，几个驱动电路(参考文献[])。电机驱动一般采用H桥驱动电路，LNH桥驱动电路内部集成，可采用LN电路驱动电机。单片机给予LN电路PWM控制汽车速度，起停信号。驱动原理图如图所示。图LN引脚图电机驱动电路信号检测模块车辆跟踪原理是车辆在黑线白纸路面上行驶。由于黑线和白纸对光的反射系数不同，道路黑线可以根据接收到的反射光的强度来判断。红外探测法是作者在该模块中使用的一种简单而常用的检测方法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射特性。红外光在汽车行驶过程中不断发射到地面，当红外光遇到白色地面时，反射光被安装在汽车上的接收管接收；如果遇到黑线，红外光被吸收，汽车上的接收管号，然后通过LM作比)。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此，决定使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。H桥式电路图LN跟踪模块方案1：采用简单的光电传感器与外围电路探测相结合，但实际效果不理想，驾驶过程中稳定性要求高，误测概率高，易受光环境和路面介质的影响。在使用过程中容易出现问题，整个系统容易不稳定。因此，该方案最终没有采用。方案2：两个红外对管（如图所示）分别放置在车身前轨道两侧。根据两个光电开关接收到的白线和黑线，控制车辆转向，调整车辆方向。试验表明，只要合理安装两个光电开关的位置，就能很好地实现跟踪功能。(参考文献[])方案3:采用三个红外对管，一个放在轨道中间，两个放在轨道外当汽车离开轨道时，它应该放在中间。
4.直流电机采用功率三极管作为功率放大器的输出控制。由达林顿管组成的H型桥式电路(如图所示)，线性驱动的电路结构和原理简单，加速能力强。用单片机控制达林顿管，使电机转速在可调开关状态下工作。由于该电路在管道饱和截止模式下工作，效率很高，H桥式电路保证了对转速和方向的简单控制。电子管开关速度快，稳定性强，应用广泛PWM调速技术。市场上有很多这样的芯片，我选择了LN(如图所示，可增加驱动轮的抓地力，减少轮子空转造成的误差。简单，三轮运动系统具有上述特点。电源模块方案1：实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是提供V电压稳定，但资源占用过大。方案二：采用支V电池单电源供电，但V电压过小，不能同时向单片机和电机供电。方案三:单片机和电机分别采用支V电池双电源供电，可以解决方案二的问题，汽车可以完成其功能。因此，我选择了方案三来实现供电。第三章硬件设计智能设计智能汽车采用前轮驱动，前轮左右两侧由电机驱动，调整前两轮的速度，达到控制转向的目的。后轮是万象轮，起着支撑作用。将循迹光电对管分别安装在车身下方。当车身下左传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车辆向左修正。当车身下右传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车辆向右修正。避障的原理与循环相同。在车身右侧安装一个光电对管。当检测到障碍物时，主控芯片发出信号报警，控制车辆倒退和转向，以避免障碍物。主板设计框图如图所示，所需原件清单如表所示。图主板设计框图元件清单Stcc跟踪红外对管时钟电路复位电路报警电路电机驱动避障红外对管元件数量元件数量直流电机只有几个集成电路芯片几个单片二极管几个电容几个红外对管蜂鸣器只有电位。
5.是否检测到障碍前进Nen=；delay()；en=；en=；delay()；}sto()；delay()；turnleft()；for(i=；是的，汽车的速度很难控制，这也是我这次设计中最大的误解，没有选择稳定的电源。我相信，如果实验条件和时间允许，我一定能解决这个问题。通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了一步。也意识到很多不足。感谢本设计的顺利完成，也感谢刘先生和周围许多学生的指导和帮助。在设计过程中，刘先生给予了认真的指导。最重要的是给我解决问题的想法和方法，在设计环境和设备方面给予了大力的帮助和支持。在此，我对刘先生表示衷心的感谢！感谢所有帮助过我的同学！百忙之中抽出时间评阅这篇论文！参考文献[]郭辉，吴迅单片机C语言程序设计完全自学手册[M]电子工业出版社，[M]电子工业出版社，HCS设计和实现单片机智能搜索模型车[J]学术期刊，():[]王晓明电机单片机控制[J]学术期刊，():[]YamatoI,etalNewconversionsystemforUPSusinghighfrequencylink[J]IEEEPESC,:[]YamatoI,etalHighfrequencylinkDCACconverterforUPSwithanewvoltageclamer[J]IEEEPESC,:lt；i ){en=；en=；delay()；en=；delay()；}sto()；delay()；goahead()；for(i=；ilt；i ){en=；en=；delay()；en=；en=。
6、期短等优点，可利用VHDL编写和开发语言。但CPLD比单片机在控制上有很大的劣势。同时，CPLD处理速度很快，而且小车的行驶速度不能太高，那么对系统处理信息的要求也不会太高，在这一点上，MCU已经能胜任了。如果采用这种方案，在控制上会遇到很多不必要的问题。为此，我们没有采用这个方案，然后提出了第二个想法。方案二:以单片机为整个系统的核心，控制行驶中的汽车，实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，关键是实现汽车的自动控制，在这一点上，单片机显示出其控制简单、方便、快捷的优点。这样，单片机就可以充分发挥其资源丰富、控制功能强、可位搜索操作功能、价格低廉等优点。所以这个方案是理想的方案。针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要处理多开关量的标准单片机，而不是简化IO小体积单片机器的小体积单片机，DA、AD不需要选择功能。根据这些分析，我选择了PCRA作为本设计的主控装置，单片机具有强大的位置操作指令，IO口均可按位寻址，程序空间多达K，这个设计绰绰有余，更可贵的是单片机价格很低。在综合考虑了传感器、两台电机的驱动等诸多因素后，我们决定充分利用单片机STCC单片机资源。电机驱动模块方案1：继电器用于控制电机的开关。该方案的优点是电路相对简单，缺点是继电器响应时间慢，易损坏，寿命短，可靠性低。方案二：利用电阻网络或数字电位器调节电机分压，达到分压的目的。然而，电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的组件更昂贵。主要问题是一般电机电阻小，但电流大，分压不仅降低效率，而且难以实现。方案三：。