目录
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- 1. 背景
- 2. 硬件连接
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- 2.1 SPI接线方式
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- 2.1.2 嵌入式程序
- 2.1.3 测试结果
- 2.2 ABI接线方式
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- 2.2.2 ABI嵌入式程序
- 2.2.3 ABI测试结果
- 嵌入式程序
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1. 背景
在调试simpleFOC磁编码器需要在程序中使用，TLE5012B磁足项目要求的磁编码器价格较低。TLE5012B通信方式有两种：SPI和ABI接口模式。总结使用情况TLE5012B过程中的一些问题
2. 硬件连接
MCU采用：STM32F103C8T6（bluepill）最小系统板。 网上购买传感器TLE5012B模块 径向磁铁。 BLDC电机：X2212-13 KV：980 USB转串口：CH340模块
2.1 SPI接线方式
由于TLE5012B采用的是SSC三线通信模式可兼容SPI四线通信模式，使用时需要做一点调整，即MISO、MOSI同时接到DATA(4)引脚。程序中需要控制MOSI读写可以控制读写，而不是SPI全双工模式。 
具体连接方式： PIN1(VDD)—> 3.3V PIN2(GND)—> GND PIN3(IFA)—> × PIN4(IFB)—> × PIN5(IFC)—> × PIN6(R2-CSQ)—> PA4 PIN7(R1-SCK)—> PA5 PIN8(R3-DATA)—> PA6 芯片pin4或者电阻R3另一段引出线 —> PA7
另一种可行的接线方式 PIN1(VDD)—> 3.3V PIN2(GND)—> GND PIN3(IFA)—> × PIN4(IFB)—> × PIN5(IFC)—> × PIN6(R2-CSQ)—> PA4 PIN7(R1-SCK)—> PA5 芯片pin4或者电阻R3另一段引出线 —> PA6/PA7短接 （测试过PIN8(R3-DATA)—> PA6/PA7短接，数据错误)
2.1.2 嵌入式程序
直接用SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取提供的程序：STM32ReadTLE5012B_spi1.也可以直接下载博主提供的网盘: 链接：https://pan.baidu.com/s/1ueR9a9_uL-Zce_CKTwhawQ 提取码：9qls
2.1.3 测试结果
用串口调试助手查看数据，转动电机，可以看到数据在不断变化，一周内数据变化360°，绝对位置，0°过了直接是360° 示波器测量PA4、5、6、7，可以看到数据间隔收集一次，因为最小示波器只能调整到2ns，无法直接捕获SPI波形。
2.2 ABI接线方式
STM32F103系列MCU提供独立的定时器Encoder除了两个基本定时器，模式（TIM6/7)没有此功能，其他高级定时器（TIM1/8)基础定时器（TIM2/3/4/5）都有这个功能，这里用TIM4的Encoder引脚功能：PB6（TIM4_1）,PB7(TIM4_2) 可以在STM定时器框图在32数据手册中看到：1-时钟源；2-控制器；3-时基单元；4-输入捕获。2-控制器包括触发控制器、模式控制器和我们在这里使用的编码器接口。编码器接口是把输入通道TIMx-CH1/TIMx-CH输入滤波器和边缘检测器后，输入信号（TI1FP1/TI2FP2)将脉冲信号传输到控制器的编码器接口。具体可参考：STM32通用定时器编码模式 具体连接方式： PIN1(VDD)—> 3.3V PIN2(GND)—> GND PIN3(IFA)—> PB6/TIM4_1 PIN4(IFB)—> PB7/TIM4_2 PIN5(IFC)—> PB5/中断模式 PIN6(R2-CSQ)—> × PIN7(R1-SCK)—> × PIN8(R3-DATA)—> ×
2.2.2 ABI嵌入式程序
直接用SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取提供的程序：STM32ReadTLE5012B_ABZ。也可以直接下载博主提供的网盘: 链接：https://pan.baidu.com/s/1ueR9a9_uL-Zce_CKTwhawQ 提取码：9qls
2.2.3 ABI测试结果
电机旋转一圈，I脉冲，MCU捕获I信号后，中断并发送当前脉冲计数。这只是最简单的程序。读取脉冲计值后，您可以知道转向的角度值。然后与其他人合作TIM速度可以通过计算固定时间内的角度值或固定角度内的时间来计算。
嵌入式程序
- SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取中的程序是最简单的代码程序，有助于理解硬件和程序，测试硬件问题
- STM32F103RCTx-TLE5012B-Magnetic-Angle-Sensor ，这个github官方提供仓库Arduino库移植到了STM32下，写的比较规范，函数也很多，可以直接调用。
- ODrive踩坑(二)3508电机及TLE5012B旋转电机的位置闭环模式（TLE5012B-E1000）
- ODrive实例 #1 4250-520电机配置实例KV TLE5012B-E1000)