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在规划移动机器人避障路径的过程中，首先对机器人的环境进行数学建模，用虚拟环境取代实际环境，然后在环境模型中给出移动机器人
用智能算法从起点到终点找到一条连续的曲线，以满足一定的性能指标，避免障碍物。
大家找个文献或者百度一下。(黑色方块是障碍物，格栅尺寸可以自行更改)
求解效果还算不错，因为所设置的栅格地图都比较简单，但算法比较新颖，可以进一步改进，发出更好的成果