目录
前言
一、硬件部分
1.电磁杆
2.主控板
3.电机驱动
二、软件部分
1.舵机位置式pid
2.读入数据
3.读入数据
总结
前言
对于刚上大一的我来说，我第一次参加校级智能车比赛，从一开始就无从下手，到迹可循。本文将与大家分享我的心路历程，并进行总结。接下来，我将分为硬件（电磁杆、主板（51）、驱动器）和软件（舵机位置pid，与大家分享特殊元素的判断，出入库)，
提示：以下是本文的主要内容
一、硬件部分
1.电磁杆
，顾名思义，是根据赛道上铺设的电磁线，汽车通过ADC收集电磁信号来判断汽车的当前位置，从而驱动舵机转向或电机差速转向以实现跟踪。众所周知，我们可以由电感和电容组成LC由于电磁线中交流电的频率为20，振荡电路(如图1所示)收集到信号kHZ。
这次我们用10mH通过上述计算公式计算工字电感(市场上容易买到)可得电容约6.33nf，市场上常用的6.8nf，此时，我们完成了电磁值的采集，采集的电磁值交流微弱，因此我们使用放大电路 整流电路使其成为单片机采集的直流信号，这里不重复具体的放大电路和整流电路。以体说明后面的相应文章，使用LM358.其电路图1-1如下，采集模块如图1-2
，首先，了解我们的寻求。根据我的经验，两种电感器足以正常跟踪，其他电感器只用于判断特殊元素。当然，其他电感器也可以添加到基本跟踪中。通过加权差比和算法，其跟踪效果更加稳定。详见本文 研究智能汽车的电感差异和差加权算法。在这场比赛中，我只使用左右两个水平电感（测量稳定性），而特殊元素的判断，我使用两个内部八个电感pcb图-2为实物图
2.主控板
因为最近芯片涨价很严重，我用便宜实惠的。stc8a8k系列51单片机，对于我们的校园比赛就足够了，具体参数可以参考芯片手册，对于主控板电路这篇文章我只提供，以后有机会进行具体分析。首先，你必须了解你的需求——也就是使用什么io，如adc采集、电机驱动、舵机驱动、干簧管(检测停车)等io。二是原理图和pcb一个区域负责某一功能，便于调试和故障维护。然后是，pcb尺寸、孔位、元件包装、接线等问题（主体是电容器包装在升压和稳压电路中选择错误，破坏了主板的美观）pcb图-3为实物图(焊接)
3.电机驱动
众所周知，单片机的高电平(3-5v）输出的电流很小只能作为信号，此时我们就需要一个驱动电路，接受来自单片机的信号驱动电机。这次，我用L9110S作为驱动芯片，原因：外围电路及其简单只需一个电容滤波器，最大输出便宜实惠V1.5A符合本要求(学校指定的非常拉tt电机)原理图如下，其中6、7脚接受单片机生成的PWM14脚接输出信号。。关于PWM脉宽调制在此不赘述，后面有机会具体分析。
（0.57真香~）
总体pcb图-4的原理图如下
D7和D8为正反转显示LED
二、软件部分
1.舵机位置式pid
什么是pid？首先，我们知道PID是控制系统，pid当然，这里有很多应用，我们只是对与pid控制电机。比例、积分和微分的线性组合构成控制量u(t)，称为：比例(Proportional)、积分(Integrating)和微分(Differentiation)控制，简称PID控制。比例作用P只与偏差成正比，积分作用I是偏差对时间的积累，而微分作用D是偏差的变化率。比例P代表现在，积分I代表过去，微分D代表未来。
关于PID下章介绍的具体介绍参考等部分(太多)
总结
例如：以上是今天要讲的内容，本文只简要介绍了硬件部分，注意问题：
1.电源部分PCB必须注意设计，包装，线路，反向放置
2.有些接口需要必要的标识，防震设计！