1、sw_urdf_exporter插件介绍

下载与安装

下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

下载插件前确保已安装solidworks软件。

打开sw，检查安装是否成功。

点击插件，导航栏将出现在左侧。

还是两部分，joint与link

但首先要注意sw在里面创建坐标系。

因此，首先要确定坐标系和可选轴。

在设置坐标系之前，需要设置坐标系的原点

先设定好点

然后设置坐标系

完成坐标系设置

打开插件，开始配置

配置第一个link的坐标系及相关零件

建立相应的父亲联系

点击按钮确认正确弹出检查框，检查正确，next

点击右下角export urdf and meshes

然后修改名称，保存，记得保存sw里面的模型。同时，配置urdf还将保存插件内容。

但下次使用时，需要再次确认，轴的配置会消失，需要再次配置。

将导出的功能包发送到工作空间进行编译。

编译完成，进行source

source ~/.bashrc source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rospack profile

然后进行roslaunch,刚打开什么都没有，需要设置。配置，模型出现。

看看轮子能不能旋转，关掉rviz。将display.launch内容改成true。再次运行display.launch

发现轮子能动，导入模型成功！