不久前，小毅介绍了一款高效的产品CAN总线报文分析工具——Scope，你还记得吗？今天，小毅将经常与您合作介绍ECU的CAN网络一致性测试工具——VH6501。为了测试一个系统在信号干扰和故障的情况下是否仍能稳定工作，需要一个仪器来重现对象CAN干扰总线信号、总线物理属性和逻辑电位(隐形或显性)，VH这是6501的功能，所以它也有一个更流行的名字——干扰仪。
图1VH6501
VH6501是将CAN/CAN FD干扰硬件和CANoe集成在网络接口卡上的设备是替代CANstress允许的高档产品为CAN/CAN FD在没有额外的网络接口和专用电缆的情况下，对一致性进行简单的测试设置。它的主要功能是数字干扰和模拟干扰，可以定制任何显性或隐性序列，也可以实现干扰CAN线对地或电源短路CAN干扰短路或改变两者之间的电容值。当然，当我们不使用它的干扰功能时，它也可以用作网络接口卡。
它的优点也很明显，相对于CANstress，VH6501可以对CAN FD干扰硬件与网络接口紧密结合USB在设备中，最突出的优点是它可以与之相匹配CANoe通过编写无缝集成CAPL脚本实现个性化测试。VH所有干扰功能必须通过6501CAPL实现，没有CAPL脚本写作能力的学生看到这里是不是很担心？别担心，不然我们怎么常说？CANoe功能强大，CANoe提供的示例项目已经提供了VH6501的功能集成好了，代码逻辑已经编译好，我们只需根据需求配置相关参数就行。下面我们就去吧bus-off例如，介绍如何实现测试VH干扰功能6501。
影响其他节点通信，以避免通信节点故障，CAN网络有严格的错误处理机制，每制CAN控制器中有一个错误的计数器（TEC）接收错误计数器（REC），根据不同的计数值，节点处于不同的错误状态，并根据计数值的变化进行状态转换。状态转换和错误计数的详细规则总结如下图所示。
图2状态转换和错误计数规则
节点进入bus-off状态后有三种恢复:一是MCU开启了CAN对于控制器的自动恢复功能，节点可以通过检测128次和11个连续隐藏位置来恢复通信，这通常被称为快速恢复。因此，我们也可以在总线空闲时间128获得最快的恢复时间×11bit，最慢的是128帧正常报纸的发送×133bit；第二种恢复是MCU没有开启CAN控制器的子回复功能不敢与总线关闭错误。节点将无法主动恢复总线通信，节点只能通过重新启动恢复；第三种恢复是我们最常用的，MCU对CAN编程控制器的恢复过程。此时，节点的恢复行为由具体的编程逻辑决定。制造商通常采用先快速恢复后慢速恢复的恢复策略。恢复过程如下图所示，因此我们需要验证快速恢复定义的时间、次数和慢速恢复时间。
图3MCU实现总线关闭恢复过程
首先我们需要按示意图搭建好测试环境；
图4连接示意图
然后打开CANoe，找到示例工程Disturbance(CAN)打开；
图5示例工程
接着需要将VH6501的CAN通道分配给工程中的软件通道CAN1.需要注意的是，使用它VH需要在硬件配置中检查6501的干扰功能Activate，如果没有勾选，那只是一张普通的接口卡。
图6通道配置和使能勾选
图7MainConfigPanel
通过Panel打开MainConfigPanel点击面板中的面板TriggerConfiguration按钮打开相应的配置面板TriggerConfigurationPanel，如果干扰所有报纸，保持默认状态；如果干扰单个报纸ID报文，需要将ID转换成二进制填充IDBase里。可根据试验要求选择干扰位置，一般选择特定的极性位置，如AckDEL这里需要注意的是，面板中设置的干扰位是实际干扰位的前者，我们想干扰AckDEL我们设置的位置是AckSlot位，旁边的TriggerOffset它可以帮助我们干扰场中特定的字节。
图8TriggerConfigurationPanel
然后我们回到主面板，点击Sequence Configuration按钮打开SequencePanel根据需要设置面板，配置波特率和插入序列片数，干扰极性AckDEL位置设置为显性Dominant，需要注意的是，需要选择将干扰设置为隐性RecessiveStress而不是Recessive，设置后点击Add Segment。
图9SequencePanel
回到主面板，确认通道信息，设置干扰次数和循环次数，如图所示CANoe工程，在Trace窗口可以看到正常的报纸。
图10干扰前Trace窗口
然后我们点击面板中的面板Enable On Device按钮开始干扰。
图11设置干扰次数和循环次数
干扰序列在触发位后连续插入，改变干扰位的显隐性特征，使其判断为错帧并发出错帧，我们将在Trace窗户看到了错误的帧，因为它进入了bus-off需要TEC计数大于255，所以每32帧错帧后，节点会根据设计快速恢复逻辑。让我们看看Trace快速恢复时间、次数和慢速恢复时间可以通过窗口报文的时差获得。
图12快恢复查看
图13慢恢复查看
我们也可以访问CANoeScope监测干扰前后的报纸波形，具体配置可参考《CANoe Scope—对总线报文进行高效分析，对比干扰前后的波形。
图14正常报文AckDEL隐性
图15干扰后报文AckDEL显性
到这里我们就完成了整个bus-off希望通过以上介绍，大家能有所收获，更多关于VH6501的功能用途需要在实际应用中解锁，下次见~