开发工业机器人与上位机之间的通信功能并完成测试。 开发工业机器人和焊缝跟踪传感器的位置校准功能并完成测试。 开发实时跟踪焊接图像预处理功能并完成测试。 开发常用焊缝识别算法，完成测试，整机联合调整优化，完成常规焊缝跟踪的应用测试。
1.优化焊缝图像预处理 对焊接现场飞溅、烟雾干扰等问题进行了预处理优化。 结 理论：原始数据预处理后，后续提取焊缝算法可以更稳定地工作，提高系统的整体性能。 2.优化焊缝识别 增加各种常规焊缝的识别算法并进行优化。优化后，焊缝类型丰富稳定
1.省略了大量的人工教学操作，使机器人焊接更容易 对于传统焊接，焊接过程中需要大量的教学工作，特别是变形大的工件难以完全自动焊接。但基于激光轮廓传感器的工业机器人焊缝跟踪系统很好地解决了这一问题。人员可以稳定地工作，而无需重复教学系统。 2. 各种常规焊缝的识别可以实现 对于传统的焊缝，专家识别模式可以相对准确地定位焊接位置，焊缝类型的扩展也更方便。识别方法可根据现场需要灵活调整。 3.焊接自动化的扩展方便 基于激光轮廓传感器的工业机器人焊缝跟踪系统不仅可以在焊接环节引导精确的焊接，在焊接后的焊缝质量检测上也可有一定的发挥空间。
1.当前模式下的调整和使用比较复杂，增加了对用户技术素质的要求 对于基于激光轮廓传感器的工业机器人焊缝跟踪系统，除了要求操作人员熟悉机器人系统外，还要全面掌握上位机软件系统，灵活调整各种参数，达到更好的使用效果。然而，考虑到当前工业智能趋势的到来，相关人员的技能正在逐步提高，这并不是最大的缺陷。
2021年2月5日