节选了VREP 用户手册中的三个小章节进行了翻译和简单的校正，主要是关于MATLAB的一些API函数只翻译了这些函数的功能介绍.
文章目录
- Enabling the Remote API - client side 启用远程API - 客户端
- Enabling the Remote API - server side 启用远程API - 服务器端
- Remote API Functions (Matlab) 远程API(MATLAB)
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- simxAddStatusbarMessage
- simxAppendStringSignal
- simxAuxiliaryConsoleClose
- simxAuxiliaryConsoleOpen
- simxAuxiliaryConsolePrint
- simxAuxiliaryConsoleShow
- simxBreakForceSensor
- simxCallScriptFunction
- simxClearFloatSignal
- simxClearIntegerSignal
- simxClearStringSignal
- simxCloseScene
- simxCopyPasteObjects
- simxCreateBuffer
- simxCreateDummy
- simxDisplayDialog
- simxEndDialog
- simxEraseFile
- simxFinish
- simxGetAndClearStringSignal
- simxGetArrayParameter
- simxGetBooleanParameter
- simxGetCollectionHandle
- simxGetCollisionHandle
- simxGetConnectionId
- simxGetDialogInput
- simxGetDialogResult
- simxGetDistanceHandle
- simxGetFloatingParameter
- simxGetFloatSignal
- simxGetInMessageInfo
- simxGetIntegerParameter
- simxGetIntegerSignal
- simxGetJointForce
- simxGetJointMatrix
- simxGetJointPosition
- simxGetLastCmdTime
- simxGetLastErrors
- simxGetModelProperty
- simxGetObjectChild
- simxGetObjectFloatParameter
- simxGetObjectGroupData
- simxGetObjectHandle
- simxGetObjectIntParameter
- simxGetObjectOrientation
- simxGetObjectParent
- simxGetObjectPosition
- simxGetObjects
- simxGetObjectSelection
- simxGetObjectVelocity
- simxGetOutMessageInfo
- simxGetPingTime
- simxGetStringParameter
- simxGetStringSignal
- simxGetUIButtonProperty
- simxGetUIEventButton
- simxGetUIHandle
- simxGetUISlider
- simxGetVisionSensorDepthBuffer
- simxGetVisionSensorDepthBuffer2
- simxGetVisionSensorImage
- simxGetVisionSensorImage2
- simxJointGetForce (REPRECATED)
- simxLoadModel
- simxLoadScene
- simxLoadUI
- simxPackFloats
- simxPackInts
- simxPauseCommunication
- simxPauseSimulation
- simxQuery
- simxReadCollision
- simxReadDistance
- simxReadForceSensor
- simxReadProximitySensor
- simxReadStringStream
- simxReadVisionSensor
- simxReleaseBuffer
- simxRemoveModel
- simxRemoveObject
- simxRemoveUI
- simxSetArrayParameter
- simxSetBooleanParameter
- simxSetBooleanParameter
- simxSetFloatingParameter
- simxSetFloatSignal
- simxSetIntegerParameter
- simxSetIntegerSignal
- simxSetJointForce
- simxSetJointPosition
- simxSetJointTargetPosition
- simxSetJointTargetVelocity
- simxSetModelProperty
- simxSetObjectFloatParameter
- simxSetObjectIntParameter
- sixSetObjectOrientation
- simxSetObjectParent
- simxSetObjectPosition
- simxSetObjectSelection
- simxSetSphericalJointMatrix
- simxSetStringSignal
- simxSetUIButtonLabel
- simxSetUIButtonProperty
- simxSetUISlider
- simxSetVisionSensorImage
- simxSetVisionSensorImage2
- simxStart
- simxStartSimulation
- simxStopSimulation
- simxSynchronous
- simxSynchronousTrigger
- simxTransferFile
- simxUnpackFloats
- simxUnpackInts
- simxWriteStringStream
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远程API是V-REP API框架的一部分。 V-REP提供远程API，允许从外部应用程序或远程硬件（例如真的机器人，远程计算机等）控制仿真（或仿真器本身）。 V-REP远程API由大约一百个特定函数和一个通用函数组成，可以被C / C ++应用程序，Python脚本，Java应用程序，Matlab / Octave程序，Urbi脚本或者Lua脚本调用。远程API函数通过套接字通信与V-REP交互，从而在很大程度上减少滞后和网络负载。所有这些都以隐藏的方式发生在用户身上。远程API可以让一个或多个外部应用程序以同步或异步方式与V-REP交互（默认情况下是异步），甚至支持仿真器的远程控制（例如远程加载场景，启动，暂停或停止)。
在每个仿真通道与远程API应用程序同步运行的意义上使用“同步”一词（即，仿真器将等待来自客户端的触发信号以在时间t + dt开始下一个仿真通过）。这与阻塞/非阻塞操作意义上的同步/异步不同。远程API还支持阻塞和非阻塞操作。 通过阅读本节，确保您了解远程API的运行方式。另外看看外部控制器教程。
远程API功能有两个独立的实体，通过套接字通信进行交互：
客户端（即您的应用程序）：客户端的远程API可用于许多不同的编程语言。目前支持以下语言：C / C ++，Python，Java，Matlab，Octave，Urbi和Lua。其他语言的绑定可以很容易地由您自己创建。此处给出了有关如何在客户端启用远程API的说明。 服务器端（即V-REP）：服务器端的远程API通过V-REP插件实现，默认情况下应由V-REP加载：v_repExtRemoteApi.dll，libv_repExtRemoteApi.dylib或libv_repExtRemoteApi.so。插件项目文件位于V-REP的安装目录中的“programming”文件夹中。此处给出了有关如何在服务器端启用远程API的说明。
Enabling the Remote API - client side 启用远程API - 客户端
要在Matlab程序中使用远程API功能，您需要以下3项：
remoteApiProto.m remApi.m remoteApi.dll，remoteApi.dylib或remoteApi.so（取决于您的目标平台） 上面的文件位于V-REP的安装目录下，programming/ remoteApiBindings / matlab下。如果尚未构建，您可能必须自己构建remoteApi共享库（使用remoteApiSharedLib.vcproj或remoteApiSharedLib_Makefile）。
在Matlab的当前文件夹中有上述元素后，调用vrep = remApi（‘remoteApi’）来构建对象并加载库。要在客户端（即您的应用程序）启用远程API，请调用vrep.simxStart。有关示例，请参阅programming / remoteApiBindings / matlab目录中的simpleTest.m程序。该页面列出并描述了所有支持的Matlab远程API函数。可以通过“simx”-prefix轻松识别V-REP远程API函数。
确保您的Matlab使用与remoteApi库相同的位体系结构：64位Matlab与32位remoteApi库不起作用，反之亦然！
如果必须重建remoteApi库，则可能必须重新生成原型文件（remoteApiProto.m）：首先，确保您拥有Matlab可识别的编译器。您可能需要调用mex -setup。然后，键入loadlibrary（‘remoteApi’，‘extApi.h’，‘mfilename’，‘remoteApiProto’）。
Enabling the Remote API - server side 启用远程API - 服务器端
远程API服务器端通过基于常规API的V-REP插件实现。远程API插件项目位于V-REP的安装目录中，位于“programming / v_repExtRemoteApi”下。如果您错过了一个特定的功能，那么您可以在远程API框架中轻松实现它（请参阅有关扩展远程API的部分）。
要启用服务器端的远程API（即在V-REP侧），确保远程API插件加载成功在V-REP启动（v_repExtRemoteApi.dll，libv_repExtRemoteApi.dylib或libv_repExtRemoteApi.so）（你可以检查控制台窗口以获取与插件加载相关的信息。远程API插件可以根据需要启动尽可能多的服务器服务（每个服务都希望在不同的端口上侦听/通信）。可以通过两种不同的方式启动服务器服务：
在V-REP启动（连续远程API服务器服务）。远程API插件将尝试读取名为remoteApiConnections.txt的配置文件，并根据其内容启动适当的服务器服务。有关详细信息，请查看配置文件。使用此方法远程控制仿真器本身。使用这种方法的远程API函数总是在服务器端执行，即使仿真没有运行（所有这一切并不总是与这里下面下一个方法的情况下）。还有另一种方法可以通过命令行启动远程服务器API服务。 来自脚本（临时远程API服务器服务）。这是启动远程API服务器服务的首选方法。当服务启动或停止时，用户可以控制。从仿真脚本启动临时远程API服务器服务时，该服务将在模拟结束时自动停止。可以使用以下2个自定义Lua函数启动或停止临时远程API服务器服务（这2个函数被插件导出）：
| Description | 在指定端口上启动临时远程API服务器服务。从模拟脚本启动时，服务将在模拟完成时自动结束 |
|---|---|
| lua synopsis | number result=simExtRemoteApiStart(number portNumber,number maxPacketSize=1300,Boolean debug=false,Boolean preEnableTrigger=false) |
| Lua parameters | portNumber: 安装服务器服务的端口。首选20000以上的端口。 maxPacketSize:套接字send-packet的最大大小。 除非客户端具有不同的设置，否则请确保将值保持为1300。debug: 如果为true，则窗口将显示该端口上的数据流量。preEnableTrigger:如果为true，则服务器服务将预先启用来自客户端的同步触发信号。 |
| Lua return values | 如果操作不成功返回-1。 在将来的版本中，可能会提供更具差异化的返回值 |
| Description | 在指定端口上停止临时远程API服务器服务 |
|---|---|
| lua synopsis | number result=simExtRemoteApiStop(number portNumber) |
| Lua parameters | portNumber: 运行服务器服务的端口。 |
| Lua return values | 如果操作不成功返回-1。 在将来的版本中，可能会提供更具差异化的返回值 |
您可以使用以下自定义Lua函数收集有关任何远程API服务器服务的信息（该函数由插件导出）：
| Description | 获取有关服务器服务的信息。 使用此函数枚举所有正在运行的服务器服务。 |
|---|---|
| lua synopsis | number status, table_5 info, number serverVersion, number clientVersion, string clientIp=simExtRemoteApiStatus(number portNumber) |
| Lua parameters | portNumber: 运行服务器服务的端口。 |
| Lua return values | status:如果给定端口上没有运行任何服务，则返回-1。 否则为位编码值bit 0：通讯线程正在运行.bit 1：客户端已连接 .info:如果在给定索引处没有运行任何服务，则为nil。 否则遵循以下值：info [1]：收到最后一个客户请求的时间. info [2]：回复最后一个客户请求的时间. info [3]： 来自客户端的2个连续请求之间传递的时间 .info [4]：上次客户端请求期间收到的命令数. info [5]：上次回复客户端时发送的命令数.serverVersion:远程API服务器插件的版本.clientVersion:远程API客户端的版本，如果该信息尚未可用，则返回-1.clientIp:已连接客户端的IP地址 |
您可以使用以下自定义Lua函数重置（即销毁和重新创建）任何远程API服务器服务（该函数由插件导出）：
| Description | 在指定端口上重置远程API服务器服务。 这相当于调用simExtRemoteApiStop后跟simExtRemoteApiStart，但也适用于连续远程API服务器服务。 这对于强制断开与客户端的连接非常有用。 |
|---|---|
| lua synopsis | number result=simExtRemoteApiReset(number portNumber) |
| Lua parameters | portNumber: 运行服务器服务的端口。 |
| Lua return values | 如果操作不成功返回-1。 在将来的版本中，可能会提供更具差异化的返回值 |
Remote API Functions (Matlab) 远程API(MATLAB)
simxAddStatusbarMessage
向状态栏添加消息。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxAppendStringSignal
已过时。 请参阅simxWriteStringStream。 将字符串附加到字符串信号。 如果该信号尚未出现，则添加该信号。 要将整数/浮点数打包/解压缩到字符串中，请参阅simxPackInts，simxPackFloats，simxUnpackInts和simxUnpackFloats。 另请参见simxSetStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxAuxiliaryConsoleClose
关闭辅助控制台窗口。 另请参见simxAuxiliaryConsoleOpen。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxAuxiliaryConsoleOpen
(regular API equivalent: simAuxiliaryConsoleOpen) 打开辅助控制台窗口以显示文本。 此控制台窗口与应用程序主控制台窗口不同。 控制台窗口句柄在所有仿真器场景中共享。 另请参见simxAuxiliaryConsolePrint，simxAuxiliaryConsoleShow和simxAuxiliaryConsoleClose。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxAuxiliaryConsolePrint
打印到辅助控制台窗口。 另请参见simxAuxiliaryConsoleOpen。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxAuxiliaryConsoleShow
显示或隐藏辅助控制台窗口。 另请参见simxAuxiliaryConsoleOpen和simxAuxiliaryConsoleClose。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxBreakForceSensor
允许在模拟过程中断开力传感器。 断裂的力传感器将失去其位置和方向约束。 另请参见simxReadForceSensor。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxCallScriptFunction
远程调用V-REP脚本函数。 在调用仿真脚本时，必须运行仿真（并且必须仍然运行线程脚本，即尚未结束）。 有关其他详细信息，请参阅本节。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxClearFloatSignal
清除浮动信号（将其删除）。 另请参见simxSetFloatSignal，simxClearIntegerSignal和simxClearStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxClearIntegerSignal
清除整数信号（将其删除）。 另请参见simxSetIntegerSignal，simxClearFloatSignal和simxClearStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxClearStringSignal
清除字符串信号（删除它）。 另请参见simxSetStringSignal，simxClearIntegerSignal和simxClearFloatSignal。
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxCloseScene
关闭当前场景，并切换到另一个打开的场景。 如果没有其他打开场景，则创建新场景。 只应在仿真未运行时调用，并且仅由连续的远程API服务器服务执行。 另见simxLoadScene。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxCopyPasteObjects
复制和粘贴对象及其所有关联的计算对象和子脚本。 要复制和粘贴整个模型，只需复制并粘贴模型基础对象即可。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxCreateBuffer
创建一个缓冲区。 除非另外明确指定，否则需要使用simxReleaseBuffer释放缓冲区。 这是一个远程API辅助函数。 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxCreateDummy
在场景中创建一个虚拟对象。 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxDisplayDialog
在仿真期间显示通用对话框（仅在仿真期间显示）。 与simxGetDialogResult，simxGetDialogInput和simxEndDialog一起使用。 如果需要更高的自定义级别，请使用自定义用户界面。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxEndDialog
关闭并释放先前调用simxDisplayDialog的资源。 即使对话框不再可见，您也应该使用此功能释放资源（但是在模拟结束时，所有对话框资源都会自动释放）。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxEraseFile
擦除服务器端的文件。 内部的其他几个函数使用此函数（例如simxLoadModel）。 另请参见simxTransferFile。 这是一个远程API辅助函数。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxFinish
结束通信线程。 这应该是客户端调用的最后一个远程API函数。 只有在成功调用simxStart后才能调用simxFinish。 这是一个远程API辅助函数。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetAndClearStringSignal
已过时。 请参阅simxReadStringStream。
获取字符串信号的值，然后清除它。 用于从服务器检索连续数据。 要将整数/浮点数打包/解压缩到字符串中，请参阅simxPackInts，simxPackFloats，simxUnpackInts和simxUnpackFloats。 另请参见simxGetStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetArrayParameter
从数组中检索3个值。 请参阅数组参数标识符。 另请参见simxSetArrayParameter，simxGetBooleanParameter，simxGetIntegerParameter，simxGetFloatingParameter和simxGetStringParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetBooleanParameter
检索布尔值。 请参阅布尔参数标识符。 另请参见simxSetBooleanParameter，simxGetIntegerParameter，simxGetFloatingParameter，simxGetArrayParameter和simxGetStringParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetCollectionHandle
根据名称检索集合句柄。 如果客户端应用程序是从子脚本启动的，那么您还可以让子脚本找出与哪个集合对应的句柄，并在启动期间将句柄作为附加参数发送给客户端应用程序。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetCollisionHandle
根据名称检索碰撞对象句柄。 如果客户端应用程序是从子脚本启动的，那么您还可以让子脚本找出与哪个碰撞对象对应的句柄，并在启动期间将句柄作为附加参数发送给客户端应用程序。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetConnectionId
返回当前连接的ID。 使用此功能可以跟踪服务器的连接状态。 另见simxStart。 这是一个远程API辅助函数。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetDialogInput
查询用户输入的样式为sim_dlgstyle_input样式的通用对话框。 在调用simxDisplayDialog之后使用，并在simxGetDialogResult返回sim_dlgret_ok之后使用。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetDialogResult
查询用户输入的样式为sim_dlgstyle_input样式的通用对话框。 在调用simxDisplayDialog之后使用，并在simxGetDialogResult返回sim_dlgret_ok之后使用。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetDistanceHandle
根据名称检索距离对象句柄。 如果客户端应用程序是从子脚本启动的，那么您还可以让子脚本找出与哪个距离对象对应的句柄，并在启动期间将句柄作为附加参数发送给客户端应用程序。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetFloatingParameter
检索浮点值。 请参阅浮点参数标识符。 另请参见simxSetFloatingParameter，simxGetBooleanParameter，simxGetIntegerParameter，simxGetArrayParameter和simxGetStringParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetFloatSignal
获取浮点信号的值。 在模拟开始时清除信号。 另请参见simxSetFloatSignal，simxClearFloatSignal，simxGetIntegerSignal和simxGetStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetInMessageInfo
从服务器检索有关上次收到的消息的信息。 这是一个远程API辅助函数。 另请参见simxGetOutMessageInfo。
如果客户端暂时没有收到服务器的任何命令回复，则使用此功能检索的数据将不是最新的。 为了避免这种情况，您应该至少启动一个流命令，这将保证定期的消息收入。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetIntegerParameter
检索整数值。 请参阅整数参数标识符。 另请参见simxSetIntegerParameter，simxGetBooleanParameter，simxGetFloatingParameter，simxGetArrayParameter和simxGetStringParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetIntegerSignal
获取整数信号的值。 在仿真开始时清除信号。 另请参见simxSetIntegerSignal，simxClearIntegerSignal，simxGetFloatSignal和simxGetStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetJointForce
检索沿着/围绕其活动轴施加到关节的力或扭矩。 仅当关节是棱柱形或旋转关节时，此函数才会检索有意义的信息，并且是动态启用的。 使用Bullet引擎，此功能可返回施加在关节电机上的力或扭矩（不考虑关节限制的扭矩）。 使用ODE或Vortex引擎，此功能可返回沿z轴或绕其z轴施加到关节的总力或扭矩。 另请参见simxSetJointForce，simxReadForceSensor和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetJointMatrix
检索关节的内在变换矩阵（由关节运动引起的变换）。 另请参见simxSetSphericalJointMatrix。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetJointPosition
检索关节的固有位置。 此功能不能与球形关节一起使用（请改用simxGetJointMatrix）。 另请参见simxSetJointPosition和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetLastCmdTime
检索上次获取的命令的仿真时间（即，在服务器端处理最后获取的命令时）。 该函数可用于验证命令回复的新鲜程度，或者最近是否更新了命令回复。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetLastErrors
检索服务器端发生的最后50个错误，并清除那里的错误缓冲区。 仅报告因此客户端而发生的错误。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetModelProperty
检索模型的属性。 另请参见simxSetModelProperty。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectChild
检索对象的子对象的句柄。 另请参见simxGetObjectParent。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectFloatParameter
检索对象的浮点参数。 另请参见simxSetObjectFloatParameter和simxGetObjectIntParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectGroupData
同时检索V-REP场景中各种对象的数据。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectHandle
根据名称检索对象句柄。 如果客户端应用程序是从子脚本启动的，那么您还可以让子脚本找出与哪些对象对应的句柄，并在启动期间将句柄作为附加参数发送给客户端应用程序。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectIntParameter
检索对象的整数参数。 另请参见simxSetObjectIntParameter和simxGetObjectFloatParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectOrientation
检索对象的方向（欧拉角）。 另请参见simxSetObjectOrientation，simxGetObjectPosition和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectParent
检索对象父对象的句柄。 另请参见simxGetObjectChild和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectPosition
检索对象的位置。 另请参见simxSetObjectPosition，simxGetObjectOrientation和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjects
检索给定类型或所有类型（即所有对象句柄）的对象句柄。 另请参见simxGetObjectGroupData。
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simxGetObjectSelection
检索所有选定对象的句柄。 另请参见simxSetObjectSelection。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetObjectVelocity
检索对象的线性和角速度。 另请参见simxGetObjectPosition，simxGetObjectOrientation和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetOutMessageInfo
检索有关要发送到服务器的下一条消息的信息。 这是一个远程API辅助函数。 另请参见simxGetInMessageInfo。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetPingTime
检索将命令发送到服务器，执行和发回所需的时间。 那个时间取决于各种因素，如客户端设置，网络负载，仿真是否正在运行，仿真是否是实时，模拟时间步骤等。功能是阻塞。 这是一个远程API辅助函数。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetStringParameter
检索字符串值。 请参阅字符串参数标识符。 另请参见simxGetBooleanParameter，simxGetIntegerParameter，simxGetArrayParameter和simxGetFloatingParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetStringSignal
获取字符串信号的值。 在仿真开始时清除信号。 要将整数/浮点数打包/解压缩到字符串中，请参阅simxPackInts，simxPackFloats，simxUnpackInts和simxUnpackFloats。 另请参见simxSetStringSignal，simxReadStringStream，simxClearStringSignal，simxGetIntegerSignal和simxGetFloatSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetUIButtonProperty
检索基于OpenGl的自定义UI按钮的属性。 另请参见simxSetUIButtonProperty。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetUIEventButton
获取该OpenGl自定义UI中最后发生的事件的按钮句柄（即ID）和一些辅助值。 然后该功能将清除该事件。 当按下基于OpenGl的自定义UI按钮时，移动滑块或更改编辑框，注册事件并将其存储在基于OpenGl的自定义UI中。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetUIHandle
检索基于OpenGl的自定义UI的句柄。 如果客户端应用程序是从子脚本启动的，那么您还可以让子脚本找出与哪些UI对应的句柄，并在启动期间将句柄作为附加参数发送给客户端应用程序。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetUISlider
获取基于OpenGl的自定义UI按钮的滑块位置（必须是滑块类型按钮）。 另请参见simxSetUISlider。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetVisionSensorDepthBuffer
检索视觉传感器的深度缓冲区作为指针。 如果先前未调用simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果视觉传感器未标记为显式处理，则默认情况下在主脚本中调用simHandleVisionSensor）。 使用simxGetLastCmdTime函数验证检索数据的新鲜度。 另请参见simxGetVisionSensorDepthBuffer2和simxGetVisionSensorImage。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetVisionSensorDepthBuffer2
检索视觉传感器的深度缓冲区作为图像阵列。 如果先前未调用simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果视觉传感器未标记为显式处理，则默认情况下在主脚本中调用simHandleVisionSensor）。 使用simxGetLastCmdTime函数验证检索数据的新鲜度。 此函数比simxGetVisionSensorDepthBuffer慢得多。 另请参见simxGetVisionSensorImage。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetVisionSensorImage
检索视觉传感器的图像作为指针。 如果先前未调用simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果视觉传感器未标记为显式处理，则默认情况下在主脚本中调用simHandleVisionSensor）。 使用simxGetLastCmdTime函数验证检索数据的新鲜度。 另请参见simxGetVisionSensorImage2，simxSetVisionSensorImage，simxGetVisionSensorDepthBuffer和simxReadVisionSensor。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxGetVisionSensorImage2
将视觉传感器的图像检索为图像阵列。 如果先前未调用simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果视觉传感器未标记为显式处理，则默认情况下在主脚本中调用simHandleVisionSensor）。 使用simxGetLastCmdTime函数验证检索数据的新鲜度。 另请参见simxGetVisionSensorImage，simxSetVisionSensorImage，simxGetVisionSensorDepthBuffer和simxReadVisionSensor。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxJointGetForce (REPRECATED)
已过时。 请参阅simxGetJointForce。
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simxLoadModel
加载以前保存的模型。 另请参见simxLoadUI，simxLoadScene和simxTransferFile。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxLoadScene
加载以前保存的场景。 只应在模拟未运行时调用，并且仅由连续的远程API服务器服务执行。 另请参见simxCloseScene，simxLoadModel，simxLoadUI和simxTransferFile。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxLoadUI
加载以前保存的基于OpenGl的自定义UI。 另请参见simxLoadModel，simxLoadScene和simxTransferFile。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxPackFloats
将一个浮点数组合成一个字符串。 这是一个远程API辅助函数。 另请参见simxUnpackFloats和simxPackInts。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxPackInts
将一个整数数组打包成一个字符串。 这是一个远程API辅助函数。 另请参见simxUnpackInts和simxPackFloats。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxPauseCommunication
允许暂时停止通信线程发送数据。 如果您需要向V-REP发送应该同时接收和评估的多个值，这将非常有用。 这是一个远程API辅助函数。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxPauseSimulation
请求暂停模拟。 另请参见simxStartSimulation和simxStopSimulation。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxQuery
已过时。 请参阅simxCallScriptFunction。
将查询字符串发送到V-REP，并等待回复字符串。 可以通过字符串信号访问查询和回复字符串。 例如，此函数允许子脚本，另一个远程API客户端或ROS节点处理来自此远程API客户端的特殊请求，然后发送回复。 要将整数/浮点数打包/解压缩到字符串中，请参阅simxPackInts，simxPackFloats，simxUnpackInts和simxUnpackFloats。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReadCollision
读取已注册的碰撞对象的碰撞状态。 此函数不执行冲突检测，它只读取上一次调用simHandleCollision的结果（在默认主脚本中调用simHandleCollision）。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReadDistance
读取已注册距离对象的距离。 此函数不执行最小距离计算，它只读取先前调用simHandleDistance的结果（在默认主脚本中调用simHandleDistance）。 另请参见simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReadForceSensor
读取施加到力传感器的力和扭矩（读取过滤值）及其当前状态（“未破损”或“破碎”）。 另请参见simxBreakForceSensor，simxGetJointForce和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReadProximitySensor
读取接近传感器的状态。 此函数不执行检测，它只读取上一次调用simHandleProximitySensor的结果（在默认主脚本中调用simHandleProximitySensor）。 另请参见simxGetObjectGroupData。 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReadStringStream
获取字符串信号的值，然后清除它。 用于从服务器检索连续数据。 要将整数/浮点数打包/解压缩到字符串中，请参阅simxPackInts，simxPackFloats，simxUnpackInts和simxUnpackFloats。 另请参见simxWriteStringStream。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReadVisionSensor
读取视觉传感器的状态。 此函数不执行检测，它只读取上一次调用simHandleVisionSensor的结果（在默认主脚本中调用simHandleVisionSensor）。 另请参见simxGetVisionSensorImage和simxGetObjectGroupData。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxReleaseBuffer
释放先前使用simxCreateBuffer创建的缓冲区或远程API函数返回的缓冲区。 这是一个远程API辅助函数。
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simxRemoveModel
从场景中删除模型。 另请参见simxRemoveObject。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxRemoveObject
删除场景对象。 另请参见simxRemoveModel。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxRemoveUI
删除基于OpenGl的自定义UI。
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simxSetArrayParameter
设置数组参数的3个值。 另请参见simxGetArrayParameter，simxSetBooleanParameter，simxSetIntegerParameter和simxSetFloatingParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetBooleanParameter
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simxSetBooleanParameter
设置布尔参数。 另请参见simxGetBooleanParameter，simxSetIntegerParameter，simxSetArrayParameter和simxSetFloatingParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetFloatingParameter
设置浮点参数。 另请参见simxGetFloatingParameter，simxSetBooleanParameter，simxSetArrayParameter和simxSetIntegerParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetFloatSignal
设置浮点信号的值。 如果该信号尚未出现，则添加该信号。 另请参见simxGetFloatSignal，simxClearFloatSignal，simxSetIntegerSignal和simxSetStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetIntegerParameter
设置整数参数。 另请参见simxGetIntegerParameter，simxSetBooleanParameter，simxSetArrayParameter和simxSetFloatingParameter。
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simxSetIntegerSignal
设置整数信号的值。 如果该信号尚未出现，则添加该信号。 另请参见simxGetIntegerSignal，simxClearIntegerSignal，simxSetFloatSignal和simxSetStringSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetJointForce
设置关节可以施加的最大力或扭矩。 当关节未动态启用或球形关节时，此功能无效。 另请参见simxGetJointForce。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetJointPosition
设置关节的固有位置。 关节模式下可能无效。 此函数不能与球形关节一起使用（请改用simxSetSphericalJointMatrix）。 如果要在V-REP端设置几个应在同一时间应用的关节，则使用simxPauseCommunication。 另请参见simxGetJointPosition和simxSetJointTargetPosition。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetJointTargetPosition
如果关节处于扭矩/力模式，则设置关节的目标位置（同时确保关节的电机和位置控制已启用）。 另请参见simxSetJointPosition。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetJointTargetVelocity
设置非球形关节的固有目标速度。 只有当关节模式处于扭矩/力模式时，此命令才有意义：必须启用动态功能和关节电机（但应禁用位置控制） ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetModelProperty
设置模型的属性。 另请参见simxGetModelProperty。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetObjectFloatParameter
设置对象的浮点参数。 另请参见simxGetObjectFloatParameter和simxSetObjectIntParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetObjectIntParameter
设置对象的整数参数。 另请参见simxGetObjectIntParameter和simxSetObjectFloatParameter。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetObjectOrientation
设置对象的方向（欧拉角）。 在应用命令之前将隐式地重置动态仿真的对象（即类似于之前调用simResetDynamicObject）。 另请参见simxGetObjectOrientation和simxSetObjectPosition。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetObjectParent
设置对象的父对象。 另请参见simxGetObjectParent。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetObjectPosition
设置对象的位置。 在应用命令之前将隐式地重置动态仿真的对象（即类似于之前调用simResetDynamicObject）。 另请参见simxGetObjectPosition和simxSetObjectOrientation。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetObjectSelection
设置对象的选择状态。 另请参见simxGetObjectSelection。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetSphericalJointMatrix
设置球形关节对象的固有方向矩阵。 此函数不能与非球形关节一起使用（请改用simxSetJointPosition）。 另见simxGetJointMatrix … ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetStringSignal
设置字符串信号的值。 如果该信号尚未出现，则添加该信号。 要将整数/浮点数打包/解压缩到字符串中，请参阅simxPackInts，simxPackFloats，simxUnpackInts和simxUnpackFloats。 另请参见simxWriteStringStream，simxGetStringSignal，simxClearStringSignal，simxSetIntegerSignal和simxSetFloatSignal。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetUIButtonLabel
设置基于OpenGl的自定义UI按钮的上行状态和下行状态标签。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetUIButtonProperty
设置基于OpenGl的自定义UI按钮的属性。 另请参见simxGetUIButtonProperty。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetUISlider
设置基于OpenGl的自定义UI按钮的滑块位置（必须是滑块类型按钮）。 另请参见simxGetUISlider。 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
simxSetVisionSensorImage
设置视觉传感器的图像（如果在视觉传感器对话框中指定，则应用任何图像处理过滤器）。 图像作为libpointer提供。 确保将视觉传感器标记为使用外部图像。 定期使用此功能是首先使用simxGetVisionSensorImage从视觉传感器读取数据，进行一些自定义过滤，然后将修改后的图像写入被动视觉传感器。 该功能