机电一体化（2）

优点：因没有电刷和换向器而不需要维护，也没有产生火花的危险； 缺点：驱动电路复杂，价格高于直流电机。 近年来，工业机器人和伺服电机的交流NC机床等许多领域得到了广泛的应用。

步进电机： 特点：步进电机也称为脉冲电机。每当输入脉冲时，电机旋转固定角度（步距角）。因此，电机的转角与输入脉冲总数成正比，电机的转速与输入脉冲的频率成正比。 优点：无传感器，无反馈，可实现开环控制；由于数字信号可以直接控制，与计算机接口容易；维护方便，使用寿命长，启动、停止、正转、反转方便。 缺点：能量效率低，故障（输入脉冲，电机不旋转）等。

步进电机分为永磁体（permanent magnet，PM）类型，可变磁阻（variable reluctance，VR）混合(也称为反应)（hybrid，HB）式。

超声波电机：是一种利用定子与靠近定子的转子之间的摩擦力产生转矩的电机。

液压系统： 液压系统由液压泵、减压阀和管道组成 、由控制阀、执行装置等组成。

液压泵将电机或发动机驱动的旋转机械能转化为流体能。减压阀用于将液压泵的出口压力保持在一定的压力值。用于传递流体能和流体信号的管道相当于电气系统的导线。由于控制阀用于控制液压油的流量、压力和流向，因此分别称为流量控制阀、压力控制阀、换向阀等。执行装置是将流体能转化为机械能的装置，产生位移、速度和力等机械量。

除液压电机和280之外，典型的液压执行装置是液压缸°范围内旋转的摆动缸。液压电机与液压泵的输入输出关系正好相反，结构基本相同。

气动系统： 由空气压缩机、二次冷却器、储气罐、干燥机、过滤器、减压阀、管道、控制阀和气动执行装置组成。

除气动电机和摆动式气动执行装置外，气缸是典型的气动执行装置。气动执行装置本质上与液压执行装置相同，但由于空气的压缩性和油的润滑性，两者之间存在一些细微的差异。

典型的气动电机包括叶片电机和径向活塞电机。气动机械噪音大，有时需要安装消音器。叶片气动电机的优点是速度高、体积小、重量轻，缺点是启动扭矩小。径向活塞电机具有输出功率大、启动扭矩高等优点，其缺点是结构复杂、体积大。

机构用于传递执行装置的能量，改变运动范围、速度、方向和扭矩。

齿轮齿的大小用模数表示，不同模数的齿轮不能正确啮合。模数定义为节距/圆周率，但更容易用分度圆直径/齿数表示。模数增大，齿轮齿形增大。

与V型带相比，同步齿形带不需要太大的张力，刚度更好；由于有齿啮合，传动效率更高。链式传动机构在长距离传动中刚度较高，但在高速运行时存在振动噪声问题。与其它传动相比，绳索传动刚度最低，但由于其传动线路限制较少，在许多情况下被用作简单的传动。四杆连杆机构传动刚度好，精度高，常用于机械手等系统。

谐波齿轮减速器

滚珠丝杠传动机构、齿轮齿条传动机构

在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗相同，则负载消耗的电能最大，效率最高。它在机械系统和流体系统中也具有相似的性质。为了从某种能量中获得最高效率的能量，负载阻抗通常与能量内部阻抗一致，称为阻抗匹配。