介绍直流电机
直流电机是一种将电能转化为机械能的装置。一般直流电机有两个电极电极正接时，电机正转。当电极反接时，电机反转 直流电机主要由永磁体(定子)、线圈(转子)和换向器组成 除直流电机外，还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等
电机驱动电路
：无法控制正反转
1.用普通电路控制
2.集成电路控制
由于电机、继电器等，当IN给出1时，电机中的电感(线圈)要求三极管不导通。，但此时没有电路形成电流，如果电感较大，就会感应到，击穿三极管会损坏电路；如果增加续流二极管，断开后电机电流下降，然后通过二极管形成电路，则不会感应高电压，相当于保护
扩展：如果电路中没有感应元件，如电感，任何点的电压都不会超过电源电压。如果有感应元件，由于不允许电流突变而产生高电压，它将超过电源电压，甚至超过许多
：可以
当右上角和左下角的三极管断开，左上角和右下角关闭时，电机的电流从左到右
当左上角和右下角的三极管断开，右上角和左下角关闭时，电机的电流从右到左
由于电机的电流方向不同，无法添加续流二极管，因此三极管的耐压值较高
PWM介绍
PWM（Pulse Width Modulation）即，在惯性系统中，通过调节一系列脉冲的宽度，可以有效地获得所需的模拟参数，常用于电机控速、开关电源等领域
通俗理解：电机一上电就全速转动，一停电就停止，如果让它按半速转动，就让它转50%，再停50%，达到半速效果，PWM这就是原则
PWM 是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。使用高分辨率计数器，调制方波的占空比，编码特定模拟信号的电平。PWM 信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流电源要么完全可用(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是一种通过(ON)或断(OFF)将重复脉冲序列添加到模拟负载中。当直流供电被添加到负载上时，当电源被切断时。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码。
PWM重要参数： 频率 = 1 / TS (密度高、频率快、密度低、频率慢可理解为高低电平的密度)
占空比 = TON / TS(高电平时间占一个周期时间的百分之几)（）
精度 = 占空比变化步距(例如占空比为1%，2%，3%……跳变，精度为1%，精度越高，空比调节越细致，空比调节越粗略)