舵机使用及原理介绍：
1.1 模块外观
1.2 模块概述 舵机控制效果是影响机器人机电控制系统性能的重要因素。舵机可作为微机电系统和航模的基本基础 输出执行机构，其简单的控制和输出使单片机系统非常容易接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档 遥控玩具，如航模，包括飞机模型和潜艇模型；遥控机器人已被广泛使用。舵机俗称，其实是一种 种植伺服电机。
1.2.1 工作原理 控制信号通过接收器通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，生产周期为 20ms， 宽度为 1.5ms 基准信号将获得的直流偏置电压与电位器的电压进行比较，获得电压差输出。最后，正负电压差 输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，电位器通过级联减速齿轮旋转，使电压差为 电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就像我们用晶体一样 管道是一样的。你知道你可以用它做开关管或放大管。至于管道中的电子如何流动，根本不需要考虑。
1.2.2 舵机控制原理 舵机的控制通常需要一个 20ms 时基脉冲左右，脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms 角度控制范围内 脉冲部分。以 180 以角度伺服为例，相应的控制关系如下： 0.5ms------------0 度； 1.0ms------------45 度； 1.5ms------------90 度； 2.0ms-----------135 度； 2.5ms-----------180 度；
小型舵机的工作电压一般为 4.8V 或 6V，速度不是很快，通常是 0.22/60 度或 0.18/60 所以，如果你改变它 当角度控制脉冲宽度过快时，舵机可能无法反应。若需要更快的反应，则需要更高的速度。 应用领域 ?高档遥控仿真车 ?多自由度机器人设计 ?多路伺服模控制 ?电动遥控飞机 ?油动遥控飞机 ?航海模型
1.4 我使用的F103c8t控制，控制舵机的代码是指B站江科大，您可以搜索。
main.c：
#include "stm32f10x.h" #include "delay.h" #include "common.h" #include "TM1637.h" #include "Servo.h" #include "Key.h" uint8_t KeyNum; uint8_t Angle; int main(void) { delay_init(); Servo_Init(); Key_Init(); GPIO_Config(); while (1) { KeyNum = Key_GetNum(); if (KeyNum == 1) { Angle = 30; if (Angle > 180) { Angle = 0; } } Servo_SetAngle(Angle); TM1637_display(0,Angle/100,(Angle/10),Angle,0); /*把Angle提出显示在数字管上的个位、十位、百位*/ } }Servo_SetAngle()函数：
void Servo_SetAngle(float Angle) { PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 500); }
为什么要这样设置，因为Angle是舵机旋转角度的变量，Angle=0，重装值500就对应舵机的0度；Angle=180，重装值2500对应舵机180度，因此有上述关系。
1.5 接线图
看链接介绍数码管https://blog.csdn.net/weixin_45047844/article/details/105745479?utm_source=app&app_version=5.3.1&code=app_1562916241&uLinkId=usr1mkqgl919blen
数码管CLK接单片机的PA3引脚，DIO接PA2，VCC接3.3v,GND按键接地PB1。
1.6 最后附上实验结果效果图：
按下按钮，舵机转动一个角度，数字管显示相应的转动角度。
如果需要代码，在评论区留言，留言qq邮箱，我发你。