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上述定时器已实现，本文将基于定时器控制舵机。 转动舵机角度，对应终端口输入角度的数字。

整体代码如下图所示：

#include <sys/time.h> #include <stdlib.h> #include <signal.h> #include <wiringPi.h> #define SG90Pin 5 static int i=0; int jd=0; void signal_handler(int signum) { 
              if(i<=jd){ 
                 digitalWrite(SG90Pin,HIGH);     }else{ 
                 digitalWrite(SG90Pin,LOW);     }     if(i==40){ 
                 i=0;     }     i ; } int main(int argc,char **argv) { 
             struct itimerval itv;     wiringPiSetup();     pinMode(SG90Pin,OUTPUT);     itv.it_value.tv_sec=0;  //设置启动定时器时间
    itv.it_value.tv_usec=500;

    itv.it_interval.tv_sec=0;//设置定时时间
    itv.it_interval.tv_usec=500;

    if(setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)==-1){ 
           //设置定时方式
        perror("error");
        exit(-1);
    }

    signal(SIGALRM,signal_handler);//信号处理
    while(1){ 
        
        printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
        scanf("%d",&jd);
    }
    return 0;
}

wiringPiSetup();初始化io口 pinMode(SG90Pin,OUTPUT);设置io口模式 digitalWrite(SG90Pin,HIGH);向io口输入高电平