一个遥控器是为无人机制造的。飞机没飞，遥控器先开始玩。一路跌跌撞撞，踩了很多坑。每次我觉得自己像个傻瓜x。。。
一、硬件部分
其实硬件和飞机主板没什么区别。还是电源模块，一个stm32f103主控，几个按键开关，adc采样接口，spi液晶屏，nrf 2.4g陀螺仪也保留在无线。adc为了配合四维摇杆，界面可以提供x、y 两个方向的平动自由度和z轴上的旋转自由度。然后她还带了一个按钮和一个开关量信号。虽然有点贵，但是很好用。 (假装有图)
液晶屏是带字库的，否则字库全部放置stm的flash放不下。看这个sop8的spi flash芯片，顿时dna动了hhhhh如果不怕损坏店家不赔偿的话 (假装有图)
新的电源boost芯片，sb6286.同样sot-6的封装，2a总的来说，电流和性能都很好。当我第一次画画的时候，手册上的画不清楚，我没有动脑筋，所以一个二极管逆转了，成功地烧掉了一个芯片。 (假装有图)
按钮用的是青轴，总觉得没有想象的那么好。画画的时候犯了一个小错误，把钥匙排得太紧，买不到钥匙帽。。。但这不是什么大问题 (假装有图)
然后加了一个旋钮转盘。为了稳定采样，还增加了一个旋钮转盘。lm321做电压跟随器。 (上管按理推拉输出Q即使饱和导通，输出端也只是有饱和压降，绝对不会有1.5v这么多。网上没有发现具体说法，反正情况就是这样。.jpg） 
最后，我不得不放弃电压，跟随这个设置，拆下运输，直接飞线短接输入输出，结果单独使用stm32的adc，效果也很好。我以为模拟线拉长后稳定性会降低。
加陀螺仪旨在为遥控器本身的倾斜提供额外的三个自由度。看到有人这样操作板球，我觉得可以。但这似乎不在四轴上使用。也许将来在车里使用，体验真正的方向盘感觉。
硬件这么多。
二、底层驱动
本项目使用的基本资源基本上是 adc(摇杆信号)，spi（2.4g和液晶屏)，iic（陀螺仪），其他也没啥。确实不太复杂。
三、软件算法
遥控器几乎不需要任何软件算法。。。不管怎样，现在没有什么可调整的了。写一个俄罗斯方块来玩。