STM32F103C8T6是ST2007年发布的一款MCU，截止目前ST已发布速度高达400MHz的STM32H7 (这个时候一定有人会说6000MHz我知道，不用提醒)，我自己也用。STM32F1,STM32F4,STN32F都做过各种四轴，但我还是选择了这个开源四轴STM32F103C8T6.主要考虑三点:一是封装大，方便初学者焊接；第二，价格低，学习成本低；第三，网上有很多初学者学习使用的信息。
选择姿态传感器MPU6050，主要考虑的是包装比较大，可以直接用烙铁焊接，价格比较低，资料丰富。而且还有自己的DMP库，姿态结算完成后，可直接将姿态角输出到主控芯片。我们2016年的第一个四轴是使用的DMP图书馆输出姿态角。
使用气压计FBM320个人认为这个气压计性能一般。但优点是这个包装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的，方便更换。但是小四轴上放气压计，有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰。可以使用海绵等其他东西进行隔离。
无线芯片用的是SI24R1.国产的，这个不用的原因NRF2401，因为我测试了这个，性能还可以，引脚完全兼容NRF2401，无线发射可达7dB，陶瓷天线用于发射和接收端，可达50m通信距离。如果加上AP，100米应该没问题。电源通过两个低成本的0欧姆电阻单点接地，防止电机电路的电流波动串进射频电路干扰射频。
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对于供电方案中的先升压再降压方案，这是我做第一台四轴飞机时发现的。S锂离子电池，当四个空心杯供电时，如果四个空心杯电机没有叶片，即没有负载，启动没有问题。
但如果四个空心杯都带负载，瞬间加速到满速，电池输出电压会瞬间降低到3V下面，我的测试甚至低到2.8V，此时，如果不升压，直接用电池给电池LDO供电，那LDO就会失效。因此，在升压和降压后向单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案是在电机启动时缓慢启动，这样电池的电压就不会立即降低，但这样的缺点是小四轴不能非常暴力，飞行不够清爽。
作者希望督促自己每周写一篇类似的文章，分享自己的想法.
如果对读者有益，那就太好了。如果没用，就要督促自己思考学习！
本周的主题是分享我对单片机如何执行程序和包装的理解。
1.单片机如何执行程序？
我痴迷于计算机是如何执行程序的。我希望能理解底层的真相。我在单片机设备上找到了一点影子。
对单片机执行程序的理解，我读了《汇编语言》这本书， 然后结合自己的想法。
我认为
程序执行 = 不断写不同的寄存器。
最后一篇文章写道，嵌入式软件开发最常见的操作是控制类似的操作P0OUT与实际底层相关的寄存器。编写嵌入式软件代码实际上是编写一系列操作底层寄存器的句子。
一般会将P0OUT这样的寄存器映射到某个地址，这个地址是实际的寄存器物理地址。
单片机通用.h文件将定义他的物理地址。
比如作者用的MSP在430系列单片机中，他定义了每个寄存器的物理地址，通常由制造商提供。
#define P1OUT_ (0x0021u) /* Port 1 Output */DEFC( P1OUT , P1OUT_)
此段代码，定义了P11OUT关键词与0x0021u连接地址。
那么，希望P1口输出全是高电平C代码
P1OUT=0XFF;
那汇编怎么写呢？
# mov 00 ff 00 21
//把00ff数据移动到0021物理地址
所以此时的底层硬件将是00 ff 放入00 在地址寄存器中，三极管动作，切换底部硬件电路，实现需求功能。
(嵌入式开发实际上可以理解这层代码的汇编。再往下看，这是一个非常深刻的电路原理，即如何实现电路 ff移动到0021地址寄存器，寄存器是如何工作的，等等)
嵌入式软件开发还有一个最一般的操作——数值数学运算
那么数值的数学运算也是底层寄存器的配置吗？
通过对数字电路的研究，我学习了加法器等逻辑电路，其底层的操作原理已经与寄存器的知识联系系。
计算机中有一个概念叫做算术逻辑单元
算术逻辑单元_百度百科
该单元集成了许多算术电路。我们可以通过操作寄存器来使用它。
例如 加法操作，a b 返回结果 c
定义 a 物理地址为 0x0000
b 物理地址为 0x0001
C的物理地址为 0x0002
那么
#mov a 0000 ///放入数据a 0000#mov b 0001//将数据b放入0001#read c 0002 //读取0002寄存器的数据放入c中，这里的read我瞎写了指令，汇编一定有这样的指令
因此c是加法器的结果输出，得到输出，完成计算。
嵌入式软件开发还有一个最常见的操作-数值比较，参考数字比较器的逻辑电路原理
对应程序if操作，比较a和b的大小。
例如，if(a>b) 语句，或者 if(a)句子实际上是a和和b将数字比较器的两端放入比较器输出！
数字比较器
因此，嵌入式软件最基本的三个操作(算术操作、硬件电路切换、数值比较
）都是对寄存器的操作。
因此，我得出结论，计算机程序执行就是不断地写入寄存器数据，并取出值得过程的寄存器。
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