Gazebo是开源3D动态模拟器可以在复杂的室内外环境中准确有效地模拟机器人。提供高保真度的物理模拟，为用户和程序提供一套完整的传感器模型和非常友好的交互方式。
测试机器人算法，设计机器人，用现实场景回归测试
它包括多个物理引擎、丰富的机器人模型和环境库、各种传感器、方便的程序设计和简单的图形界面
包含多个高性能物理引擎，包括ODE、Bullet、Simbody和DART。
使用OGRE，它能提供逼真的环境渲染，包括高质量的照明、阴影和纹理。
激光测距仪，2D / 3D摄像头，Kinect风格传感器、接触传感器、扭矩等生成传感器数据(可选噪声)。
为机器人、传感器和环境控制开发自定义插件。提供插件Gazebo API直接访问。
包括许多机器人在内的许多机器人PR2，Pioneer2 DX，iRobot Create和TurtleBot。或使用SDF构建自己的
模拟并使用远程服务器Google Protobufs通过基于套接字的信息传递和Gazebo进行交互。
使用CloudSim在Amazon AWS和GzWeb上运行Gazebo，通过浏览器与仿真交互。
广泛的命令行工具有助于模拟自检和控制。
对整个模型的描述包括：模型、场景、物理和插件。点击选项卡后，可设置以下设置。
GUI:界面设置、摄像头位置、距离、视觉轨迹、网格数量尺寸。
Scene：设置场景背景颜色，阴影是否启用。
Sperical Coordinates：特殊坐标系，设置参考系原点的经纬度、高程、航向偏移量。
Physics：设置动力学发动机的类型和属性，实时更新速率，最大步长，重力加速度，磁场，求解器线程，约束力混合参数，最大校正速度，接触允许的入侵深度。
Atmosphere：设置大气参数、温度、气压、质量密度。
Wind：风的类型和属性，风速设置。
Models：场景中包含的模型。
Lights：光设置、光源位置、颜色、衰减。
操作模型：选择、平移、旋转、放大和缩小。撤销和重做命令
几何插入:立方体、球、圆柱体。光源插入:点光源、聚光灯、射线光。
复制和粘贴命令。关联和吸附两个物体
设置视图位置。截图，日志，画曲线，录制动画。
模拟开始、实时系数、模拟时间、实际时间、迭代次数、帧率、模拟重置。
建模编辑工具可以通过绘制二维截面生成三维模型，并添加颜色和材料地图。
Gazebo文件格式称为SDFormat(模拟描述格式)XML格式可以描述机器人、静态和动态对象、照明、地形甚至物理的各个方面。XML声明是XML对于文档的第一句SDF文件，XML声明之后是sdf其属性为根元素SDFformat版本号，根元素sdf包括四个子元素：world、model、actor、light。
world：包括模型、场景、物理引擎和插件在内的整个模拟世界的描述。
model：模型元素定义了完整的机器人或任何其他物理对象。
actor：具有脚本化动作的特殊模型。包括全球航路点类型动画和骨架动画。
light：照明元件描述光源信息。
每个元素都包含多个子元素，整个文件详细定义了模型的各种信息。
借助Ignition Robotics丰富的工具库和云服务套件，快速迭代设计概念和控制策略。Ignition领先的机器人仿真器Gazebo在创建和测试自主平台方面发挥核心作用，提供可靠的环境。
Ignition Robotics通过开发库和云服务的完整工具箱，带来了一种新的模拟方法，使模拟更容易。高逼真的传感器流可以在现实环境中快速迭代物理设计。在安全性方面进行测试控制策略，并在连续集成测试中利用模拟优势。
分布式仿真：Ignition Gazebo支持使用多个服务器来提高性能。
动态资产加载：利用空间信息，Ignition Gazebo可自动加载和卸载模拟资源，从而显著提高性能。
可调节的性能：控制仿真时间步长以实时运行，快于实时，或慢于实时。
跨平台支持：使用Linux和MacOS上的库。
云集成：通过云集成app.ignitionrobotics.org查看、下载和上传云托管服务器上的模拟模型
ROS集成：ROS Melodic中提供了ROS Ignition bridge。该桥自动在Ignition的protobuf消息和ROS新闻之间的转换。
传感器和噪声模型：单眼相机、深度相机、LIDAR、IMU、可与更多传感器一起使用接触式高度计和磁力计传感器。每个传感器都可以选择使用噪声模型来添加高斯或自定义的噪声属性。
先进的3D图形：Ogre 2.1可通过Ignition Rendering对最新渲染技术进行访问，包括增强阴影贴图，PBR材料和更快的渲染过程。
精确物理：DART是Ignition Physics默认物理引擎，提供精确的物理引擎。
物理、渲染和GUI库：大多数Ignition图书馆提供了一个支持运行时使用自定义代码的插件接口。Ignition渲染”和“Ignition物理提供了集成其他渲染和物理引擎所需的接口。
插件仿真系统：Ignition Gazebo自定义系统的加载机制可以直接与模拟交互。这些系统可用于即时检查和修改模拟。
异步IPC：Ignition传输利用ZeroMQ和?Protobuf在快速有效的异步进程/进程中进行通信。
命令界面：在IGN命令行工具界面多Ignition库提供方便的命令行工具，包括反馈的信息，启动和记录。
图形界面：基于QtQuick图形界面用于可视化模拟，并为主题可视化、信息传递和模拟世界的控制和统计提供一组有用的插件。
网页界面：在Ignition的Web应用程序可用于寻找新的模拟资源，管理团队资源，参与模拟比赛，并在云资源中运行模拟。
如您想了解更多信息，请通过以下渠道与我们联系：
公司网址：www.get-technologys.com
业务邮箱：beijing@get-technologys.com