提供了

汽车后面安装了两个16线雷达，斜向下安装，可以看到更多的地面。 数据中的时间戳是雷达最后一圈packet的时间戳。

与参考坐标系相比，所有传感器的位置在图中为 Vehicle Center。

我在腾讯文档中统一连接数据集，腾讯文档地址如下： https://docs.qq.com/sheet/DVElRQVNlY0tHU01I?tab=BB08J2

现在下载需要翻墙。如有必要，也可以将数据上传到阿里云盘。

这个数据集提供了一个使用工具，只要数据集的文件夹以固定格式设置，并通过工具加载，就可以直接获得ros格式的topic数据，非常方便。

这个工具是file_player，其github地址是 https://github.com/irapkaist/file_player

需要在自己的工作空间下载编译，我已经下载了依赖和源代码，放在开源项目中，github地址是 https://github.com/xiangli0608/Learning_localization_from_scratch_ws

这个仓库已经是工作空间了，直接下载cd 进去，用 catkin_make 可以编译。

src文件夹里的 kaist_tool 文件夹中有三个文件夹，即

• file_player 读取数据集并通过数据集ros发布格式消息的工具
• irp_sen_msgs 一些定制的消息类型
• kaist_description 我根据数据集提供的标定文件写的urdf

因为我暂时只下载了 Urban08 所以现在只有一个数据集 urban08.urdf, 我不知道其他数据集的校准参数是否相同，如果相同的话urdf所有数据都可以使用。

现在的urdf没有camera的link，使用时再添加。

由于 file_player 该工具读取文件夹，因此对文件夹目录的放置提出了要求，如果不按指定位置设置，则无法读取数据。

文件夹的设置如下：

Urban08

• calibration
  • EncoderParameter.txt
  • Vehicle2BackSick.txt
  • Vehicle2FOG.txt
  • Vehicle2GPS.txt
  • Vehicle2IMU.txt
  • Vehicle2LeftVLP.txt
  • Vehicle2MiddleSick.txt
  • Vehicle2RightVLP.txt
  • Vehicle2VRS.txt
• sensor_data
  • VLP_left 文件夹
  • VLP_right 文件夹
  • SICK_back 文件夹
  • SICK_middle 文件夹
  • 其它传感器数据csv文件

当您下载官方链接时，您需要将其下载Urban08文件夹合并，最终合并成上述文件夹。

先编译代码source，再rospack prodfile，然后执行

roslaunch file_player file_player.launch

如下所示界面将弹出

点击 Load 选择刚刚设置好的按钮，选择刚刚设置好的按钮 Urban08 文件夹将在终端打印

Stamp data are loaded Altimeter data are loaded Encoder calibrated parameter Encoder resolution: 4096 Encoder left wheel diameter: 0.623803 Encoder right wheel diameter: 0.623095 Encoder wheel base: 1.52683 Encoder data are loaded Fog data are loaded Gps data are loaded Vrs gps data are loaded IMU data are loaded scandir: No such file or directory [ INFO] [1658414406.186192494]: camera calibration URL: file:///media/trunk/Trunk/0-LX/Kaist/Urban08/calibration/left.yaml [ INFO] [1658414406.187175921]: Unable to open camera calibration file [/media/trunk/Trunk/0-LX/Kaist/Urban08/calibration/left.yaml] [ WARN] [1658414406.187216202]: Camera calibration file /media/trunk/Trunk/0-LX/Kaist/Urban08/calibration/left.yaml not found. [ INFO] [1658414406.187247816]: camera calibration URL: file:///media/trunk/Trunk/0-LX/Kaist/Urban08/calibration/right.yaml [ INFO] [1658414406.187349750]: Unable to open camera calibration file [/media/trunk/Trunk/0-LX/Kaist/Urban08/calibration/right.yaml] [ WARN] [1658414406.187373500]: Camera calibration file /media/trunk/Trunk/0-LX/Kaist/Urban08/calibration/right.yaml not found. 

如果没有提示，数据加载成功。然后按压 Play 按钮可以通过数据ROS发布出来。

会有很多个topic发布，有的是ros一些标准格式是irp_sen_msgs格式的数据

其中ros标准格式的数据如下：

• /imu/data_raw 110hz
• /odom 100hz
• /gps/fix 5hz
• /ns1/velodyne_points 10hz
• /ns2/velodyne_points 10hz

其中

• /vrs_gps_data 是rtk的gps，可作为位置的真值，是irp_sen_msgs/vrs格式的
• /xsens_imu_data 是光纤陀螺仪，可作为姿势的真实值，是irp_sen_msgs/imu格式的

还有很多视觉topic，用视觉的时候再说吧。

通过执行 roslaunch kaist_description kaist_description.launch 可以进行点云的可视化

坐标系间的可视化如下 点云的可视化如下

现在数据集选定了，数据也可以通过ROS发布出来了，接下来先是进行建图，然后再开始搞多传感器融合定位。

[1] KAIST URBAN DATA SET/Complex Urban LiDAR Data Set数据集参数 https://blog.csdn.net/Iqun_LAN/article/details/106445884 [2] Kaist数据集的使用 https://blog.csdn.net/weixin_43846627/article/details/113510014