1.将相应的端口插入您想要固定的位置 2.ll /dev/ | grep USB 查看目前的一些usb端口 3.udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSBx(输入此命令，查看端口信息) 4.sudo gedit /etc/udev/rules.d/port.rules(打开端口绑定文件，由自己创建) 5.打开Meld Diff差异检查器(并将要绑定的端口信息复制到差异检查器) 6.输入第四步打开的文件KERNEL==“ttyUSB*”,KERNELS==“1-2.4” ,ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK =“dipan” 7.改 2 3 4 6的参数，2 3 4 在差异检查器中找到参数，第二个参数是自己选择的差异校准 8.udevadm info /dev/leida 最后，检查绑定设备的信息
启动雷达步骤： 1.连接端口后启动雷达程序roslaunch rplidar_ros rplidar_s1.launch 2.应报错，报错部分名称应改为端口名称，修改文件/home/nx4/robot_ws/src/lidar/rplidar_ros/launch/rplidar_s1.launch
启动底盘步骤： 1.在bashrc里面export RIKIBASE=2wd 2.启动底盘程序roslaunch rikibot bringup.launch 3.启动底盘前需要修改launch文件里面的机器名字 在/home/nx4/robot_ws/src/rikibot_project/rikibot/launch下的bringup.launch文件(也可以在终端下修改输入此命令rosed rikibot bringup.launch ）