任务:实现物体从一个位置移动到另一个位置
1 补充知识点：
1.1ABB工业机器人编程语言PAPID
任务
程序模块，系统模块
例行程序
PP指针
机器人运动指令：
MoveJ ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；
MoveL ToPoint, Speed, Zone,Tool \[Wobj]；
ToPoint:默认为目标点 *。 ( robtarget ) Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) [\Wobj]:工件座标系。 ( wobjdata )
| MoveJ | （曲线运动）机器人以最快的方式移动到目标点。机器人的运动轨迹并不完全可控，但运动路径仍然是唯一的，通常用于机器人在空间中的广泛运动。 |
| MoveL | （直线运动）机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 |
模拟软件显示屏：
程序使用C#写，代码也很简单。就像C语言一样，C#还有主函数部分。
程序解读：
第一个MoveJ：初始位置
第二个MoveJ:取物体正上方
第三个Movej：取物件位置
Set：夹住
第四个Movej：取物体正上方
第五个Movej：把物体放在上面
第六个Movej：放物件位置
Reset:放开
第七个Movej:把物体放在上面
第八个Movej:初始位置
科普：
机器人运动指令：
MoveJ , Speed, Zone,Tool \[Wobj]； MoveL , Speed, Zone,Tool \[Wobj]；
解释：
ToPoint:默认为目标点 *。 ( robtarget ) Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) [\Wobj]:工件座标系。 ( wobjdata )
应用：
| MoveJ | （曲线运动）机器人以最快的方式移动到目标点。机器人的运动轨迹并不完全可控，但运动路径仍然是唯一的，通常用于机器人在空间中的广泛运动。 |
| MoveL | （直线运动）机器人以线性运动的方式移动到目标点。当前点和目标点决定一条直线。机器人的运动状态是可控的，运动路径是唯一的，可能有死点，通常用于机器人在工作状态下移动。 |
例子：
MoveJp20, v1000, z50,tool0；
MoveJ :曲线运动
MoveL p20, v1000, z50,tool0；
| p20 | 目标点 | |
| v1000 | 速度1000mm/s（TCP速度？） | |
| z50 | 转弯半径50mm | 功能：有效提高运行效率；设置原则： 越大越好； 2.不得超过下段路径长度的一半 |
全Fine使用区域位置Fine时间对比:
全Fine：3.5s
区域位置用Fine:3s
2
2.创建机器人目标点robtarget数据
ToPoint：更改名称，更好地理解程序(初始位置命名为pHome）
以上指令ToPoint的更改：
2.2 路径规划及MoveL,MoveJ指令使用
2.2.1 指令使用
MoveL:直线运动(转弯半径)
MoveJ:曲线运动(转弯半径)
例如：工件的上下摆放必须直线（MoveL），防止出现问题
2.2.2TCP的跟踪：