本节主要介绍H桥电路，以下章节将特别介绍PWM调速问题。
3、H桥电路
电机完成后，引出两个极，如图5所示，可以通过给两个极能电来实现电源极性可以实现转向。
图5减速电机及电路图
正如我们前面所说，我们必须解决驱动力不足和方向变化的问题。设计通常采用两种方法，一种是由分离元件组成的驱动电路，另一种是使用特殊的驱动芯片。由于结构简单、价格低廉、可靠性高，电机驱动因其特殊的驱动芯片而得到广泛应用。有许多电机驱动芯片，如电机驱动芯片L298N、BST7970、MC33886等，这里我们介绍一下智能机器人中常用的。LM298N驱动模块，BST7970、MC33886一般适用于电机功率大的场合。在介绍LM298N驱动模块之前，我们先介绍一下H桥电路，需要说明的是时，在下面的电路由于内部采用了三极管，三极管本身起到放大的作用，即增大了驱动电流，所以在下面的讲解中我们主要侧重讲解如何实现换向功能。
H其原理可以用如图6来表示：
图6 H桥简单电路
从图中可以看出，它的形状与字母相似H作为负载的直流电机像桥一样架在上面，因此被称为H四个开关所在的位置称为桥臂。
从图中可以看出，假设开关A、D接通后，电机向前旋转，开关B、C当连接时，直流电机会反向旋转，从而实现电机的正反控制。当然，我们也可以在实际应用中得到另外两种状态：
刹车，即将A、C或B、D如果连接，电机惯性旋转产生的电势将短路，形成阻碍运动的感应电流，并打开制动。
2)惰行，如果四个开关全部断开，电机惯性产生的电势将无法打开成电路，因此不会产生阻碍运动的感应电流，电机会长时间旋转惯性。
以上电路只是说明的原理。在实际电路中，我们通常用三极管替换四个开关。如图7所示，H桥式电机驱动电路包括四个三极管和一个电机。要使电机运转，对角线上对角线上的一对三极管。根据不同三极管右或从右到左流过电机，以控制电机的转向。由于H桥电路可以方便地实现电机的正反转驱动，因此得到了广泛的应用。
典型的H桥电路图7
为了使电机运行，对角线上的一对三极管必须导通。例如，如图8所示，当Q1管和Q当4管导通时，电流从电源正极开始Q1从左到右穿过电机，然后通过Q4回到电源负极。如图所示，电流箭头将驱动电机顺时针旋转。当三极管Q1和Q电流从左到右流过电机，驱动电机朝特定方向旋转。
图9显示了另一对三极管Q2和Q电流从右到左流过电机。当三极管Q2和Q电流从右到左流过电机，驱动电机沿另一个方向旋转。
这里需要注意的是，电机通常会导致两个极，但没有正负之分。所谓正反转只是我们人为定义的，取决于实际应用和安装。
图8电机正转图9电机反转
在驱动电机时，确保H桥两侧的三极管不同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q当电路中除三极管外没有其他负载时，电路上的电流可能达到最大值（电流仅限于电源性能），甚至烧毁三极管。由于上述原因，在实际驱动电路中，际驱动电路中三极管的开关。
图10显示了基于这一考虑的改进电路，在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。四个与门相同的导电信号连接，以控制整个电路的开关。两个非门提供一个方向输入，以确保在H桥的同一侧只有一个三极管。
图10改进后的H桥驱动电路
采用上述方法，电机的运行只需要三个信号控制，如图11所示：两个方向信号和一个能量信号。DIR－L信号为0，DIR－R信号为1，使能信号为1，所以三极管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机，如图6所示；如果DIR－L信号变为1，而DIR－R信号变为0Q2和Q将导通，电流反向流过电机。
图11驱动电机转动时的信号示意图
4.选择驱动芯片时考虑的问题
H桥式电路虽然有很多优点，但在实际生产过程中，由于元件较多，电路和施工也比较麻烦，增加了硬件设计的复杂性。专用驱动芯片通常直接用于绝大多数生产。目前，市场上有许多特殊的驱动芯片，如上述L298N、BST7970、MC33886等，但我们应该选择哪些芯片？当然，每个芯片都有自己的优势。我们应该根据设计需要综合考虑价格和性能。这里有三个方面。