文末有补充

最近学习stm32单片机，用VL53L0X开发这个传感器花费了大量的时间和精力。写这个博客是为了记录你的学习过程，另一个是为了感谢网民的帮助。我一直坚持分享的精神，同时把公众送给公众。用这个博客来感谢你的帮助。

以前没学过stm第一次开始做32stm32.我用了很多关于里面的东西。Linux要理解的思想，可能会有很多不正确的解释。希望大家指出共同进步

VL53L0X最远距离为2m，精度可以是2mm。原理非常简单，将激光发射到反射器将激光折射回接收元件，然后VL53L0X内部计算出时间和距离最后通过stm32单片机打印出来。VL53L0X基于通信I2C的，关于I2C你可以搜索其他协议。如果你将来有时间，我会写一篇文章，这里就不赘述了。

首先，我们知道VL53L0X设备地址为0x52(可以修改初始状态的地址)。然后我们来看看。VL53L0X需要接到stm32引脚。分别是GND，VDD，SDA，SCL，XSHUT(这里不用GPIO1）。下面是VL53L0X与stm32引脚对应关系：

SDA-->PA2,SCL-->PA3,XSHUT-->PA5(如有必要，可同时修改vl53l0x_i2c.c,vl53l0x_i2c.h和vl53l0x.c内部对应的引脚)

原理性的东西我暂时不说太多以后有时间会补充，这里注意一下，0x52写命令，0x53是阅读命令，跟随I2C读写命令有关。I2C最后一个在传输中bit是0代表四write，最后一个bit是1代表是read。这里再说一句，有网友的设备地址可能是0x为什么29？假如仔细看他们的I2C读写操作函数会发现它们I2C读写操作是左移一位地址的操作，0x左移一位是0x大家可以算一下。那么读操作呢？左移一位或上1后，它将成为0x53，读地址。我用的是0x52，因为I2C操作函数没有左移，但读取地址或最后一个。请注意此代码。下面的代码分析将讨论。然后直接看代码。

if(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))     //vl53l0x初始化   {   printf("VL53L0X_Init Error!!!\r\n");   delay_ms(200);   }   else   {    printf("VL53L0X_Init OK\r\n");    VL53L0X_RdByte(&vl53l0x_dev,0xc0,&data);    printf("register1:0x%x\r\n",data);    printf("vl53l0x_dev.I2cDevAddr = 0x%x\r\n",vl53l0x_dev.I2cDevAddr);       }    if(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))   //配置测量模式   {    printf("Mode Set Error!!!!\r\n");   }  else   printf("Mode Set OK!!!\r\n");      while(1)   {             //执行一次测量    Status = vl53l0x_start_single_test(&vl53l0x_dev,&vl53l0x_data,buf);    if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)     printf("d: %4imm\r\n",Distance_data);//打印测量距离    else     printf("Measurement is Error!!!!\r\n");         }

上面是main部分函数代码。vl53l0x_init(&vl53l0x_dev)；

VL53L0X_Error vl53l0x_init(VL53L0X_Dev_t *dev) {  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;  VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;  VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = dev;    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;            // 配置XSHUT引脚   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);         pMyDevice->I2cDevAddr = VL53L0X_Addr;//I2C地址，默认0x定义为宏  pMyDevice->comms_type = 1;           //I2C通信，0代表spi  pMyDevice->comms_speed_khz = 400;    //I2C本手册上有速率    VL53L0X_i2c_init()；//这是I2C配置的初始化SDA和SCL引脚的，自己去看吧       //使能XSHUT引脚  VL53L0X_Xshut=0;  delay_ms(30);  VL53L0X_Xshut=1;  delay_ms(30);       vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x52)；//这里设置VL53L0X的地址的，但这里似乎没有成功。可自行研究     if(Status!可以自行研究     if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;  Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice);//这个是VL53L0X自己的函数，设备的初始化  if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;  delay_ms(2);  Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice,&vl53l0x_dev_info);///这是他自己获取设备信息的函数     if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;       error:  if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)  {   print_pal_error(Status);//打印错误信息   return Status;  }      return Status; }

这个函数是初始化的VL53L0X传感器。首先是引脚，然后设置通信模式和速度，初始化设备，获取设备信息。其实里面修改的设备地址并不成功，可以自己修改debug进去看看，至于为什么不成功是他的判断条件有问题，有兴趣可以看看。然后我们来看看vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode)这个函数

VL53L0X_Error vl53l0x_set_mode(VL53L0X_Dev_t *dev,u8 mode) {     VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;   uint8_t VhvSettings;   uint8_t PhaseCal;   uint32_t refSpadCount;   uint8_t isApertureSpads;     //vl53l0x_reset(dev);   status = VL53L0X_StaticInit(dev);   ///设备初始化   if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;   delay_ms(2);      status = VL53L0X_PerformRefCalibration(dev, &VhvSettings, &PhaseCal);   if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;   delay_ms(2);         status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(dev, &refSpadCount, &isApertureSpads);   if(status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;         delay_ms(2);       } 

这个函数有很多内容，我暂时说两个，后面的实际上是设置，虽然我暂时不明白，但我比较了很多代码基本上是这个过程，所以没有具体的研究。这里的mode分为默认、高精度、长距离、高速四种测量模式。我只测量长距离和默认。默认最远距离为1.25m精度在3左右mm-1cm,长距离最可以测量2.1m精度在4左右cm左右。

以上两个函数分别介绍。这两个函数都是官方提供的API

VL53L0X_PerformRefCalibration这个函数呢？Ref校准有什么作用？根据官方解释

这是一个参考校准，但他没有说什么是参考校准，我也不知道。它还说它将消除中断。我不明白，但这是非常重要的。如果不执行参考，则无法在测量前测量此函数。

VL53L0X_PerformRefSpadManagement，该函数也应在测量前执行，否则会出错。

我个人的理解是，这两个函数实际上是启动传感器发射脉冲，但我不知道这是否正确

然后基本结束了。说说我耗时的地方

u8 VL_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	VL_SDA_IN();
	for(i=0;i<8;i++ )
	{
		VL_IIC_SCL=0; 
		delay_us(4);
	  VL_IIC_SCL=1;
		receive<<=1;
		if(VL_READ_SDA)receive++;   
	  delay_us(4); //1
	}					 
	if (!ack)
		VL_IIC_NAck();
	else
		VL_IIC_Ack(); 
	return receive;
}

就是上面这个函数，这个函数是不正确的。这个是I2C的read函数，后来参考一位网友的代码修改成如下：

u8 VL_IIC_Read_Byte(void)
{
	unsigned char i,receive=0;
	VL_SDA_IN();//
	VL_IIC_SDA = 1;
	delay_us(4);
	for(i=0;i<8;i++ )
	{
		receive<<=1;
		VL_IIC_SCL=0; 
		delay_us(4);
	  VL_IIC_SCL=1;
		delay_us(4);
		if(VL_READ_SDA)
			receive |= 0x01;   
	  delay_us(4); //1
	}	
  VL_IIC_SCL = 0;	
	return receive;
}

至于这两个差别我在这里就不分析了，大家自行理解。我就是卡在这里花了两个星期才搞定这个传感器。这里面说明，I2C最重要的还是协议实现是否正确，以后写I2C的项目，一定要写好read和write个人推荐第二个read的写法。因为很多单片机都是这样写的。然后第一种写法是一个网友分享的代码里面的，该网友说他是可以执行的，但是在我的环境里没办法执行。所以拿到别人的源码不一定就是可以用的，要根据自己的情况修改，当然不是说别人的代码有错，毕竟别人验证成功了，只能说情况不一样，结果就可能不一样。

最后，这篇文章应该还有补充的，里面还有还有很多知识的，而且最近我开始做VL53L1X这个传感器可以达到4m。以后再更新。

参考链接：

https://download.csdn.net/download/loop222/10489957这个我就是基于这个链接的源码做修改的，但是这个源码在我的环境情况下不能直接使用，就是上面那个read函数的问题

基于stm32f103的VL53L0X红外测距_stm32vl53l0x-C代码类资源-CSDN下载我参照这位网友的read函数做了修改，然后就可以执行了。

至于我自己上传的代码今晚上传还没通过审核，所以需要等一下，通过审核之后我会把链接放上来，另外上面两个链接的代码我也有的，如果原作者同意的话我也可以通过邮件发给有需要的网友。

2019.4.24晚于广州

补充：我自己修改的代码，下载链接如下：VL53L0X+stm32激光测距_激光测距传感器stm32-C代码类资源-CSDN下载

补充：4m的VL53L1X的激光测距已经可以了，链接如下：vl53l1x+stm32激光测距分析（待修改）_tiramisu_L的博客-CSDN博客_vl53l1x