TIVA LaunchPad V2版飞控代码阶段更新日志：

20220430主要更新如下

1.增加飞控串口直接分析2D激光雷达传感器数据OLED激光雷达点云数据显示，方便后续避障和绕障飞行

2.激光雷达增加了飞控端复位机载计算机SLAM建图指令可以通过飞行控制直接设置导航原点，避免树莓派开机自启动等待过程，无显示屏和远程登录

3.无人机地面站升级到V1.0.6版，新增3D轨迹显示、3D模型显示、预留参数、串口控制指令、导航控制函数飞行等

4、增加了一组飞控任务调度定时器处理地面站发送数据，并调整了ROS波特率和中断优先级增加了数据实时性和通信可靠性

5、配合NC增加了360机架IO蜂鸣器驱动用于低压报警和飞行控制准备指示

6.机载计算机端新增cmd_vel、cmd_pos机载计算机键盘可用于直接控制无人机飞行

7.通过导航控制函数和串口控制指令的配合，用户可以在飞行控制单片机端编程或机载计算机端编程中编程二次开发飞行任务的代码编写…

20220301主要更新如下

1.支持覆盆子派机载计算机平台

2、支持了OPENCV机器视觉

3、增加了ROS激光雷达、T265双目相机定位功能

4.增加控作为ROS端IMU姿态数据源

5.支持机载计算机控制飞行控制自动轨迹飞行demo

6、增加了利用AprilTag定位代码，输出空间三维位置数据

7、增加了SDK数据帧内容

8.增加导航控制函数，初学者可以有效实现积木编程

9.丰富了绝对、相对角度和角速度控制模式

10.增加了2021年电赛植保无人机的基础 发挥部分完整方案供客户学习…

20210730主要更新如下

1.程序与市场兼容QMC/HMC5883两个磁力计(客户不用担心手头磁力计的具体型号，飞行控制自动识别)

增加了新版本ADC按键支持

3.增加按钮直接校准机架水平、磁力计等功能…

20210630主要更新如下

1、SDK在开发模式中，增加了电赛元素绕杆功能。

2.最大可支持10个测距串口tofsense激光级联，可用作前向测距，辅助绕杆(建议至少前4个)

3.直接校准加速度计和磁力计传感器…

20210601主要更新如下

1.飞行控制的所有核心代码都是开放的。飞行控制、地面站、遥控器、数字传输行控制、地面站、遥控器、数字传输和机器视觉，培养客户成为全栈工程师

2.增加一组前视觉OPENMV，用于实现前向跟踪和避障

3.增加了一组测距传感器TOFSense，死区1cm，最大测量高度5m，这种模式是推荐预算足够的学校的首选；

增加了一组ADC按钮，用于外部安全绳和按钮，实现电子竞赛所需的无遥控按钮控制，本方案全网开源，可自行参考设计

5.优化程序控制逻辑，SDK可通过板载按键选择运行模式

6.增加电赛用户开发者模式、飞行控制逻辑、操作方法和MSP432版本一致，方便用户跨平台开发；

7、配套OPENMV可以使用视觉处理代码UART1外接测距传感器TOF，同时增加了AprilTag等特征识别例程

8、优化了ICM20689年传感器滤波参数增加了数据的实时性和抗震性，提高了控制参数的兼容性IMU温控系统，着陆检查，SDK分析等细节进行了优化…

20200520主要更新如下

1、配合无名创新开源遥控器，GPS支持指导飞行、自动跟踪模式等

2、增加NCLINK一些协议，比如SDK位移控制、校准等

地面站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336

3、精简飞控上层控制逻辑，结构更新清晰

4.飞行控制新增支持光流GL9306模块

5.对地传感器增加激光传感器VL53L1X

6.新增磁力计支持MMC3630

7.优化返航点刷新逻辑，提高自动返航精度…