stm32程序:四个灰度传感器 巡线小车 直线 弧弯 钝角弯 直角弯

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "key.h"

#include "sys.h"

#include "usart.h"

#include "adc.h"

#include "timer.h"

#include "car.h"

/************************************************

ADC A0 A1 A2 A3

PWM TIM3 CH2A7 TIM3 CH1A6

F11高 F13低 F12高 F14低

中灰度巡线 差速

旁边转弯 正反转

************************************************/

int main(void)

{

GPIO_Config();

delay_init(); //延迟函数初始化

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)//设置中断优先级分组2:2抢占优先级，2响应优先级

uart_init(115200); //串口初始化为115200

LED_Init(); //LED端口初始化

Adc_Init(); //ADC初始化

DMA_Config();

TIM3_PWM_Init(99，71) 10 KHZ

while(1)

{

// printf ("MMMM\r\n",AD_Value[0],AD_Value[1],AD_Value[2],AD_Value[3]);

// delay_ms(100);

LED0=0;//灰度测试

ADC_CHANGE();

// if(AD_Value[0]>2900)left1=1；//检测白线>3000 =1 检测到绿线<3000=0

// else left1=0;

// if(AD_Value[1]>2900)mid1=1;

// else mid1=0;

// if(AD_Value[2]>2900)mid2=1;

// else mid2=0;

// if(AD_Value[3]>2900)right1=1;

// else right1=0;

// printf ("MMMM\r\n",left1,mid1,mid2,right1);

Go_STRAIGHT(80,80);

RUN();

}

}

……………………

…………本文篇幅有限 余下代码请从51黑下载附件…………