一 在腿部结构方面，斯坦福机械狗使用并联腿（并联腿比串联腿更灵活，越障能力更高，运动冗余性更高，即使其中一条腿不能移动，其他腿也可以自由移动）。在足部形式的选择上，斯坦福机械狗采用圆形足部设计，其优点是机器人足部可以从各个方向接触地面，具有更灵活的运动能力。驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式有两种TMotorMN5212电机安装在碳纤维侧板上。也有一个3D为了容纳外部同轴管，打印了两个轴承块。。两台电机通过16台T滑轮和48T滑轮之间的6mm宽、3mm节距GT皮带将功率传递给同轴轴。普通和现成的滑轮没有足够的空间，所以使用X测量SLS服务打印了我们自己的。我们学会了总是向服务部解释滑轮必须打印。若零件以一个角度印刷，滑轮齿的几何形状会因离角而变形。在滑轮上方，我们有一个喷水铝支架，以保持皮带张力，防止跳过高扭矩。然而，为支架找到最好的中心到中心距离真的很痛苦，因为电机和小滑轮之间的斜率，以及更大的滑轮和轴之间的斜率，这意味着支架的中心到中心距离必须比皮带供应商更远(sdp-si)规定的标称中心到中心距离大0.5mm。这个组件最大的问题是皮带张力越大，组装中的摩擦力越大。摩擦力高意味着电机跟踪性能差，对接触事件敏感性差。(借鉴黎明之道)21.栅极驱动器系列，本杰明是DRV8302,机器狗是DRV8301(同大疆)，机器狗mcu和DRV通信是SPI；本杰明mcu有pwm接收引脚2.Mos管，本杰明又大又少又贵，机器狗又小又便宜，总成本差不多300rmb左右，售价400rmb左右，机器狗电调在同一个板上3.主芯片是一样的STM32F44.机器狗多了四只mos用于开关、防火花设计(参考)Sky_Lannister）