随着无线通信技术和感知技术的发展，基于无线传感器网络的各种技术应运而生，广泛应用于智能农业、智能交通、消防救援等领域。节点定位技术是无线传感器网络的基础技术之一，位置信息是感知数据的一部分，它决定了下一步要采取的具体措施。由于三维空间定位环境的复杂性，在三维空间中应用平面定位方法会有一定的局限性。针对上述问题，研究基于三维空间Voronoi加权混合回归定位算法WMR-SKR。该定位算法分为离线训练和在线测试两个阶段。定位空间根据网络中的锚节点进行三维Voronoi地图划分，锚节点和离线训练阶段 Voronoi cell 顶点坐标的序列作为训练组进行训练。在线测试阶段，通过训练定位模型预测网络中未知节点的坐标。模拟实验结果表明，该算法可以有效地减少三维空间中的节点定位误差，有效地提高节点定位速度。<