从校赛到省赛，可谓起起落落，深刻认识到实力不占比赛全部，运气大头。寒假过后，校赛开始比较，三分钟跑一圈完成所有任务后回到仓库，拿了一个校一。根据查阅的第六届比赛现场，得知大部分车只能完成基本动作，三分钟完成一圈是大部分人的极限。所以校赛结束后，程序没有更新。直到比赛前半个月，各种比赛的比赛视频陆续上传，我发现比赛开始卷起。 就机械臂结构而言，悬臂梁已被淘汰。各种结构，如线性传动机械臂、并联机械臂、三自由悬臂梁等，比传统的六自由悬臂梁机械臂更准确、更稳定。每辆车的底盘结构也很精致光滑，让我越来越自闭，越来越羡慕。我也羡慕别人的四人队，履行自己的职责，我只能独自战斗，这就是为什么我不满意我车身的机械结构，没有钱，没有人，没有时间。 在这么多优秀球队的压力下，省赛前几天完成了三分钟两圈+码垛。 其中深刻体会到的是：机械结构比电控更重要 由于机械结构层出不穷，不得不用电控来补偿，浪费了大量的时间和精力。我大部分时间都在用程序和机器打架。

stm32f1作为核心主控，arduino328用于控制机械臂， 机械臂采用悬臂梁式机械臂，爪部为六自由度，无动作闭环。 采用视觉openmv3（后换成openmv4） 麦轮底盘无悬挂，JY61陀螺仪，直流减速电机，tb6612驱动

不幸的是，我在省赛初赛中倒在了视觉上。 由于组织者的错误，现场二维码反射，印刷模糊，几乎全部openmv视觉系列开发团队无法识别二维码。 由于我的决策失误，我花了所有的测试时间来修复二维码识别。 我更推荐我的弟弟们用opencv开发视觉，虽然扫码枪更好用，但我不喜欢。 对于上述问题，如二维码前亚克力覆盖引起的反射，二维码模糊无法识别，以及我遇到的其他与二维码相关的问题，我将写一篇博客详细指导如何使用openmv识别二维码。

为了追求极致的速度，所有颜色识别皆为一次识别所有（上下层共六个），这样从比赛开始到物料识别完成只需要不到7秒的时间。 但这对环境和定位有很高的要求。 虽然靶环对准非常有用（不），但由于时间的限制，我被迫删除这个功能。可以想象，我在这些不必要的事情上浪费了多少时间。 同样，我也会在以后的博客中开源上述视觉代码。

对于多自由悬臂梁结构，可以放弃对速度的要求。在省级预赛交付前，由于速度加快，舵机承载力过高，导致齿轮损坏，这是我从未想过的。交付时，二维码无法扫描，机械臂舵机报废，相当于直接宣布比赛的结束。 在学校三分钟就能跑完两圈 码垛，到现场只能出库，半夜在酒店差点崩溃。 第二天，组织者重新打印了二维码，可以扫描。但机械臂舵机损坏，无法完成后续行动。 幸运的是，这一切都是由对手衬托出来的，幸运地通过了预赛。 决赛，我换上了老师连夜回学校找的舵机，一切似乎都好了。

决赛的过程如下： 下午一点半公布了新形状的物料和场地图，紧接着去加工中心设计新的机械爪。新物料只有半截大拇指大小，幸运的是赛前已经考虑到所有情况，所以并无大碍。三点，主办方收回加工好的机械爪，我们回去取车，带着车前往教室拆装爪子。四点，前往新场地开始调车，直到晚上九点。 场地设置和规则一样随机。精加工区和半成品区的色环都是随机的，但没想到场地里有两座桥，条形码组织者在整个调试时间都没有贴。 关于wifi：从五点开始，组织者开始循环发送任务码供我们调试。连接到公共局域网后，TCP和UDP都可以用，我用的是TPC协议。使用正点原子atk-esp可正常接收8266。 从5:00到9:00，共有4个小时。一个场地有七八支球队。我只能在场地上跑一个小时，其他球队也是如此。我提前包装了所有代码。在决赛中，我只需要调整参数，然后慢慢跑就可以完全跑完。 由于时间紧迫，没有与同一支球队的沟通路径，导致决赛碰撞。 最后跑了200分左右。

初赛看到了一些有趣的东西，比如大疆的步兵，淘宝的视觉机械臂，真的没必要。 很多弃赛的，扫不了码的，车坏的，都是正常的。我发现这场比赛比电赛还要水一点。判断标准是运气成分的比例。 这种运气包括很多事情，比如单纯的个人运气，组织者是否考虑周到，其他团队的素质等等。

2022.4.15更新 发现这篇文章被很多人看到了，有的受宠若惊，潦草地追逐国赛的经历。 在全国比赛前的视频比赛阶段，我看到了很多大人物流车，发现我们目前的技术实力真的不好。 此时，已经是八月份了，我和我的队员都在紧张的考研。 本着对比赛的热爱和对国赛成就的追求，我们从图书馆回到实验室，推翻了现有的物流车版， 从机械到程序都重做了，半个月后终于赶出来，调试了半个月的程序。 说说比以前更新了什么。 1.舵机改为串口舵机，从之前的五自由度悬臂梁型改为四自由度。改进后，只需2秒钟就可以一次抓取一个材料放入车内。 2.传感器改为四个七路灰度传感器，定位更准确。 3.在美观设计上花了很多心思，感觉还不错。 4.采用双主控stm32f1.增加闭环控制。 5.重写定位逻辑。 最后跑两圈回仓需要2分40秒，可以准确码垛。

然而，随着调试次数的增加，舵机的磨损加剧，导致误差越来越大。然而，我们在比赛中消耗了太多的精力，无法更换舵机。这导致舵机在正式比赛中的角误差达到5度左右。 最后，我们在初赛中取得了不错的成绩，进入了决赛，但在决赛中wifi没收到，分数很低，拿了银奖。 不过这时候我们的心思全在考研上，结果已经不重要了。

现在研究生入学考试已经结束了，对于工作培训比赛，我已经准备了一年，作为一个纯机械的学生，一切对我来说都是新的，几乎同时学习，最终的结果对我也很满意。现在回顾一下这个游戏，我认为这里有几个更重要的地方： 1.如果你想取得好成绩，你必须愿意花钱。你的成绩几乎取决于你花了多少钱。如果你有钱，你可以了解观众的定位模块。第一个自由舵机也必须使用最好的。我们车的成本约为6k左右，很多车的成本是1w以上的。 2.零基础小白也适合参加这个项目，是提高全栈能力的好方法。 3.这场比赛的技术更新很快，两年前的经验基本没用。 4.程序最好由一个人完全写，这个人也应该在团队中有一定的发言权。 5.机械结构非常重要团队中最好有创新能力强的人。 （完结）