这是因为显卡低rviz闪回无法正常启动ROS官网搜索，确定是OpenGL或其他问题，建议重新安装显卡驱动。CSDN无意中找到了一个完美的解决方案。解决方案： 依次输入三行指令安装更新最好重启

    sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates     sudo apt-get update     sudo apt-get dist-upgrade 

警告是指根关节base_link在urdf有惯性参数，但是KDL不支持，建议的解决外的解决方案dummy link。 这个问题看似很麻烦，实际解决起来是非常简单的，只需添加一个link和一个joint代码实例如下：

<link name="dummy">    </link> <link name="base_link">     <inertial>       <origin xyz="0.15 0.15 .2" rpy="0 0 0"/>       <mass value="10"/>       <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>     </inertial>     <visual>       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>       <geometry>                    <box size="0.01 0.01 0.01"/>       </geometry>     </visual>     <collision>       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>       <geometry>       <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

解决办法：

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