STM32电机库（ST-MC-Workbench）学习记录——无感FOC代码生成

总结前面的文章，整体无感FOC代码生成归纳为以下步骤；

第一步:设置芯片

点击MCU选择，

根据以下界面进入MCU型号选择。

第二步：设置电源电压模块参数

母线电压为24V以供电系统为例，最低电压为12V，最高电压为36V，额定电压为24V，电压范围为±50%

第三步：设置母线电压采样参数

下列参数按设计电路原理图填充，一般为串联电阻分压结构。

第四步：设置电机参数

同样，根据电机参数表，首先选择电机类型，分为表电机和内置电机。然后是极对数、额定速度、额定电流、母线电压、定子相电阻、定子相电感、反电势系数，可以依次填充。

第五步：设置电流采样模式

设置电流采样方，设置了电流采样方法，讲解了采样电阻和增益倍数的计算，（STM32电机库（ST-MC-Workbench）这里不再重复学习记录-电流采样参数设置)。

第六步：设置速度采样模式

因为采用的是无感FOC，所以选择 Observer Cordic 模式(滑模反正切)，根据电机的实际情况，观测器增益一般软件会给出默认值。

第七步：I/O硬件设置

PWM部分：由于不同的硬件回路对应I/O即使实现了相同的功能，也需要根据特定的电路进行分配。例如，下图的原理图，PWM123456分别对应 PA8 PA9 PA10 PB13 PB14 PB15

因此I/O分配界面如下图所示，BKIN我猜是停止信号

电流采样I/O口分配：

点击电流采样模块分配界面，

进入电流采样周期I/O因为STM32芯片的采样端口是固定的，所以设置在此选项卡中。采样时间为143ns，可以更改。

原理图中的采样部分M_IA、M_IB、M_IC，这三个关角分别对应PA6\PA7\PC因此，进行以下分配。

串口部分：

进入人机交互按钮后，取消按钮，用上位机操作，然后打开串口功能。

然后对应原理图，TX对应PB6，RX对应PB7。

因为用的是无感FOC，使用观测器，所以这个地方没有使用hall因此，检测端口不涉及I/O口的分配。

第八步：I/O检测和生成代码

I/O检测：

左边是I/O点击总体分布，其界面如下I/Ocheck，防止I/O分配错误。完成后显示。check ok。

代码生成：这里代码生成前，需要安装STM32CubeMx，安装什么版本就选择什么版本，这个可以在ST官网直接搜索下载。第二个下拉条是keil软件的版本，我用的是V5就选择V5，后面按照图示选择即可。

第九步：下载程序后，连接ST官方上位机调试

点击如下按钮

进入调试界面，点击连接串口。然后就可以调试了。右侧有START 和 STOP， 灰色表盘内红点可以用鼠标拖动，控制实时转速。

可以用来观测波形转速。

下图是一个我的点击启动和实时控制转速的波形结果。

整理不易，希望大家帮忙点个赞~

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