我们通常使用以下方法： 1.给A当电机旋转到电机的0度时，读取传感器的角度，可以找到偏差角。 2.通过给三相中任何两相直流(电压应相对较低) 10V左右，确保电机不会损坏)，电机应旋转到相应的位置，如A直流+，C连接直流电——那么电机的下一个旋转位置应该。 3.使用id=0控制策略时，先让电机以较慢的速度开环旋转，然后在某一时刻，开环角度保持不变，电机必然会停止旋转，此时给d轴电流，q轴电流为0，此时电机只有磁阻扭矩，电机也会吸入一个电角，可以找到电角。稍后将详细说明。 4.同样使用id=0控制策略与三种方法基本相同，但最终停止旋转时，给定q轴电流为常数，d轴电流为0，此时也应在可解决的电角上吸合。该方法与前者相似，后面仍将解释。

我用这个电角的解算。MATLAB和模拟两种验证方法。首先，从坐标变换的角度，我们可以发现假设三相电流为

w是三相的频率，t为时间，Im为三相电的幅值，delta为2/3*pi。那么经过Clarke和park变换后的dq轴电流应保持不变，其dq此时D轴和定子电流的角度应为0度，即定子电流的平方和大小。 对上述三相电做Clarke和park变换至dq并解决坐标系Id=Im，Iq=0时候对应的wt=0.代码如下：

delta=2/3*pi; syms Im ; wt=0; syms theta_elec; Ia=Im*cos(wt);  Ib=Im*cos(wt-delta); Ic=Im*cos(wt delta); Ialpha=2.0/3.0*(Ia-1/2.0*Ib-1/2.0*Ic); Ibeta=2.0/3.0*(sqrt(3)/2.0*Ib-sqrt(3)/2.0*Ic); Id=Ialpha*cos(theta_elec) Ibeta*sin(theta_elec)==Im Iq=Ibeta*cos(theta_elec)-Ialpha*sin(theta_elec)
theta=solve(Id,theta_elec)

该解算过程中将wt=0，也就是说三相电流的和矢量均在A相上，此时d轴上有最大的电流，q轴电流为0，则可以使得吸合力最大。保证吸合的准确性。 解算得到的结果是theta=0，即给Id电流为三相电的最大幅值Im，给Iq电流为0时，得到的电角度为0度，即使用给d轴电流吸合后的电角度为0度。 在仿真中给d轴电流，q轴给0，得到的电机三相电流如下图所示

由此图可以看出，刚开始是启动状态，等到0.01s电流稳定时，A相对应的三角函数与上图wt=0时一致。

按照这个思路，那我们用q轴电流吸合的时候应该使得三相电合成的定子电流在y轴上，即使得wt=pi/2，就可以得到定子电流矢量合成的结果是在y轴上的。此时按照上面的方法进行解算，可以得到此时的电角度theta_elec为0。这意味着什么呢？这意味着此时我们的d轴是在A相电流上的，但转子是吸合在q轴上的，所以此时读写出来的实际的转子的电角度应该为pi/2。下面是代码

delta=2.0/3.0*pi;
syms Im theta_elec wt;
wt=pi/2;
Ia=Im*cos(wt);
Ib=Im*cos(wt-delta);
Ic=Im*cos(wt+delta);
Ialpha=2.0/3.0*(Ia-1/2.0*Ib-1/2.0*Ic)
Ibeta=2.0/3.0*sqrt(3)/2.0*(Ib-Ic)
Id=Ialpha*cos(theta_elec)+Ibeta*sin(theta_elec)==0
Iq=Ibeta*cos(theta_elec)-Ialpha*sin(theta_elec)

这个结果的解算比较复杂，但是最后带入电角度为0时，结果是正确的。 在仿真中给d轴电流，q轴给0，得到的电机三相电流如下图所示

由此图可以看出，刚开始是启动状态，等到0.01s电流稳定时，A相对应的三角函数与上述的三角函数中角度加pi/2后的结果是一致的。

网上看过很多资料，基本都是用d轴吸合或者直接给三相通电测得偏差角。但是在我看来，给三相通电这样做的方法并不是很好，首先时比较麻烦，其次是对实际工程应用中显然比较麻烦。使用d轴吸合也不是非常推荐，因为他吸合的时候使用的是磁阻转矩，至少我使用的电机中，磁阻转矩大的电机不多，所以建议还是用q轴去吸合，这样得到的结果更为精确。不过影响也不大，另外值得说明的是，我在实际电机中测试过，使用d轴和q轴吸合的两种情况，其电角度确实差了大约pi/2。不过说到底，找个好的厂家直接安装精确就成了，手动狗头。