目录
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- 2.2.2 校正方法
- 2.3 VA-RAIM
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- 2.3.1 保护水平和可用性
- 2.3.2 故障检测
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2.2.2 校正方法
本节采用GPS测量校正视觉系统，以减少视觉测量的误差和故障。首先，消除地标位置的误差和故障引起的偏差，即 δ d δ\pmb{d} δddd和 Δ d Δ\pmb{d} Δddd。在此基础上，得到了具有视觉单故障的修正视觉方程。
考虑离散时间 k k k下的 N G ( k ) N_{G(k)} NG(k)个GPS卫星，线性测量方程描述为： z G ( k ) = H G ( k ) x ( k ) + ε G ( k ) + b G ( k ) (11) \pmb{z}_{G(k)}=\pmb{H}_{G(k)}\pmb{x}_{(k)}+\pmb{\varepsilon}_{G(k)}+\pmb{b}_{G(k)} \tag{11} zzzG(k)=HHHG(k)xxx(k)+εεεG(k)+bbbG(k)(11) 其中 z G ( k ) ∈ R N G ( k ) \pmb{z}_{G(k)}\in \pmb{R}^{N_{G(k)}} zzzG(k)∈RRRNG(k)是在 k k k时刻的视觉测量向量， H G ( k ) ∈ R N G ( k ) × 4 \pmb{H}_{G(k)}\in \pmb{R}^{N_{G(k)}\times 4} HHHG(k)∈RRRNG(k)×4是观测矩阵，它反映了几何构型。 ε G ( k ) ∈ R N G ( k ) \pmb{\varepsilon}_{G(k)}\in \pmb{R}^{N_{G(k)}} εεεG(k)∈RRRNG(k)是测量噪声向量，它被假设为均值为0协方差矩阵为 Σ G ( k ) ∈ R N G ( k ) × N G ( k ) \pmb{\Sigma}_{G(k)}\in \pmb{R}^{N_{G(k)}\times N_{G(k)}} ΣΣΣG(k)∈RRRNG(k)×NG(k)的正态分布。 b G ( k ) ∈ R N G ( k ) \pmb{b}_{G(k)}\in \pmb{R}^{N_{G(k)}} bbbG(k)∈RRRNG(k)是需要检测的故障测量向量。
在进近和着陆阶段的开始，例如图1中的 x ( 0 ) \pmb{x}_{(0)} xxx(0)，由于在高空环境中阻碍很小，卫星测量是足够的。在这种情况下，可以获得较好的GPS观测数据，并利用传统的RAIM计算GPS的可靠定位结果。具体而言，GPS定位解 x ~ ( 0 ) ∈ R 4 \tilde{\pmb{x}}_{(0)}\in \pmb{R}^4 xxx~(0)∈RRR4服从正态分布 N ( x ( 0 ) , Δ G ( 0 ) ) N(\pmb{x}_{(0)},\pmb{\Delta}_{G(0)}) N(xxx(0),ΔΔΔG(0))，其中协方差矩阵 Δ G ( 0 ) = ( H G ( 0 ) T Σ G ( 0 ) − 1 H G ( 0 ) ) − 1 ∈ R 4 × 4 \pmb{\Delta}_{G(0)}=(\pmb{H}^T_{G(0)}\pmb{\Sigma}^{-1}_{G(0)}\pmb{H}_{G(0)})^{-1}\in \pmb{R}^{4\times 4} ΔΔΔG(0)=(HHHG(0)TΣΣΣG(0)−1 标签： ry1s2j11r1压力变送器