??在线比赛规则和流程发布后，我们收到了学生和老师的建议。一些建议可以改善比赛过程。因此，本文文档来补充智能视觉组的过程和相关细节。
一、场地准备
??视觉组场地准备的相关细节已在第十七届全国大学生智能车竞赛在线赛道设计和第十七届全国大学生智能车竞赛裁判手册文档中公布。这里有一些细节要解释。
- 场地大小：
5m×4m，5m为X轴，4m为Y轴，场地边缘宽5cm醒目的黄边缘粘贴醒目的黄色布基胶带，标明边界； - 车库大小：宽
45cm，长65cm，车库位于X轴起点如下图所示；
▲ 图1.1 修改后的车库大小改为65厘米×45厘米
- 内容放置在目标区域：不同区域搬运物品类型规定区域1放置动物，区域2放置交通工具，区域3放置水果，搬运图片需要放置在黄线外；
??* <b>AprilTag码：允许部署AprilTag作为视觉定位标志，具体位置和AprilTag如下图所示，标识码也可以不部署AprilTag定位方块。
- 坐标标识：因为智能视觉组需要放置目标板。为了方便目标板的定位，可以在场地的蓝色背景布上提前标记坐标点。场地的坐标点需要提前用蓝色标记笔或蓝色标签在场地上标记。标准是人眼可以识别，但摄像头很难识别，方便现场裁判更换和放置目标板，不干扰汽车摄像头。
??可以淘宝上选择这种蓝色带背胶的标签纸，标定好坐标后贴在对应虚拟方框的右下角，这样在放置目标板时正好方便裁判进行定位，以确保目标板放置的位置正确以及横平竖直。
▲ 图1.2 蓝色标签用于标记坐标点
??蓝色标签贴在虚拟框的右下角，坐标点用不明显的记号笔写在标签上。需要注意的是，虚拟框是20边长，图片是12CM边长，请在贴标签前确定图片右下角对应的定位点，确保图片尽可能放置在虚拟框架的中间。如下图所示：
▲ 图1.3 蓝色标签的位置
??如上图所示，虚拟框在测量完成后被删除，因此只在背景、标签和标签上看到坐标。
??将目标板放在标签纸的下线和右线上。或者直接用记号笔画出虚拟框的右下角，然后写上坐标，如下图所示。 用记号笔标记虚拟框的右下角应放置图片对应位置的直角框，并写上坐标点。需要注意的是，虚拟框是20边长，图片是12CM边长，请确定图片右下角对应的定位点，然后绘制直角边，以确保图片尽可能放置在虚拟框架的中间。图片放置点也可以用记号笔标记。标记原则与标签相同。虚拟框架的右下角应放置图片对应位置的直角框架，并写上坐标点。需要注意的是，虚拟框架是20边长，图片是12CM边长，请确定图片右下角对应的定位点，然后画直角边，以确保图片尽可能放置在虚拟框架的中间，如下图所示：
▲ 图1.4 标签和坐标设置示意图
??实际制作如上图所示。定位完成后，描述虚拟方格右下角直角的两侧，并写上相应的坐标点。建议使用此标记方法，不要脱落。每个赛点都需要提前标记现场坐标点。
- 推荐标识方法：建议
3一名学生标记了场地，首先在场地的四个边缘清楚地标记16cm和20cm开始每间隔20cm刻度，然后两个学生按照平行边缘的刻度拉卷尺，让第三个学生按照刻度画线。
▲ 图1.5 标记操作示意图
▲ 图1.6 标记操作示意图
??画完横纵坐标点后，变标记在场地内500坐标点，然后用记号笔写上坐标号，最后如下图所示：
▲ 图1.7 做好局部展示标记
??图片显示如下：
▲ 图1.8 做好局部展示标记
备注： 以上给定的方法，我不知道是否会有一个团队通过增加摄像头图像处理和文本识别来完成独立的坐标定位。因此，只要满足人眼能够识别的需需要尽可能小的数字大小。
▲ 图1.9 图片放置后的示意图
二、网上比赛流程
1.发布比赛图片
??为了确保有足够的时间制作目标板，赛前3小时左右(或上午发布，下午比赛)发布赛区比赛图片，图片数量为30张，每一类2张需要提前准备好每个赛点30用于粘贴图片的目标板底板。需要提前准备彩色打印机和打印纸，切割剪刀、艺术刀或切割刀，或最近的打印店，3足够小时制作30个目标板；
2.比赛目标位置坐标纸
??坐标点仍在打印5m×7m在等比例框中，但在线比赛的坐标点只会出现在坐标原点上4m×5m在等比范围内(长边是X轴)。打印坐标点A4允许使用一张纸不大于A4白纸板支撑，避免纸张支撑，避免A4识别纸弯带来的困难。
▲ 图2.1 坐标位置A4纸 示意图
??目标位置A4坐标纸，玩家在比赛中使用这张纸来识别坐标放置在汽车上的图片（加粗的一面在下面）X提示选手放置方向的轴)
??裁判将图片目标板放置在目标板的示意图上，如下图所示：
▲ 图2.2 放置目标板的位置示意图
??目标位置坐标纸不提前发布，赛前由各赛区组委会发布给各赛点，赛点计时人员提前输入系统，赛前打印6设置方案。比赛期间，参赛选手告诉裁判选择叠放在一起（背面向上）的第几张坐标纸。裁判根据选手的选择，将相应的坐标纸拿出给参赛选手进行识别。如果学生愿意，也可以在坐标点上显示图片PAD上，识别PAD上图获取坐标信息，但PAD需要自备，选择序号后，由裁判滑动到相应的坐标图。
??裁判根据目标板示意图放置目标板时，可配备四名裁判，1名主裁判 3裁判负责与计时人员沟通，控制整个过程，裁判按要求放置目标板，检查目标板是否正确，建议每个裁判负责放置和检查一个大类别，使裁判的工作更加清晰了。
3、每支队伍的比赛时间
由于智能视觉组的比赛过程需要每次都重新布置目标板，所以需要较长的比赛时间，所以智能视觉组的比赛时间建议为30分钟或以上；
4、线上赛图片数量
每次比赛的图片数量为12张，由30张图片组合成6套方案用于线上比赛时随机抽取；
5、正式比赛流程模拟（按30分钟比赛时间）
①计时人员打开软件，输入比赛时间1800，点击确定；
②计时人员选择智能视觉组的表格，连接计时器（图标变成绿色，并且语言提示计时器连接成功），连接转发模块（蓝牙图标变成红色），当转发模块主、从机保持常亮，计时人员可告知主裁判可以通知选手入场；
③主裁判允许选手入场，并将转发模块交由选手安装在自己的车上，并将小车放置到发车区；
④选手模块安装完成后，主裁判通知选手进场扫码录入信息或者计时人员手动选择当前比赛队伍，由参赛选手确认队伍信息，选手确认无误后，按下确认按键，比赛30分钟倒计时开始；
⑤主裁判将6张目标位置A4坐标纸随机打乱后，背面向上放置在桌面上，选手告知主裁判选择第几张，主裁判从中抽取对应坐标纸，用于本次发出前的识别；
⑥裁判们按照选手抽取到的目标位置A4坐标纸对应的摆放目标板示意图进行图片的放置，计时人员按照选手抽取到的目标位置A4坐标纸编号更改上位机上选取的方案（因为第一次连接的时候要求必须选取了一个方案）；
⑦场地布置好后，裁判将选手抽取到的目标位置A4坐标纸交给选手用作识别发车；
⑧选手按下计时器的开始按键后，打开小车电源，随即将目标位置A4坐标纸放置于镜头前进行识别，识别完成，小车自动发出或者允许再按一次按键后小车发出（这里需要注意，A4纸不能遮住光条，避免误触发导致计时结束）；
⑨等待小车完成比赛；
⑩小车回到终点，主裁判告知计时人员成绩是否有效，是否需要加罚，若要加罚，加罚多少，计时人员应执行相应的操作，核实成绩前由3位边裁再次确认搬运是否正确并告知主裁判；
若小车因故障未能完成当次比赛，或未能回到车库让计时器停止，则当次比赛无效（完成了识别搬运但没回到车库的成绩认定可以参考文末是否回到车库的新判罚标准），比赛时间未用完，则重复5到10步骤。
三、比赛计时及识别结果判定
上述计时流程按照逐飞科技为组委会制作的计时裁判系统编写，目前西部赛组委会要求采用该套系统为依据进行统一计时和结果判定，且由西部赛区承办学校乐山师范学院免费发放比赛系统及数据转发模块到各线上赛点，其他线上赛赛区可以自行购买逐飞提供的裁判系统和数据转发模块，也可以使用视频比赛计时方式确认比赛成绩。标准的比赛系统可以自动接收到车模发送的识别种类信息。对于线上比赛赛点，如果不使用标准比赛系统，可以采用以下方式完成比赛：
① 由参赛队伍自己的调试系统给出识别结果。如果参赛队伍自己车模调试系统能够接受到车模发送过来的识别信息，并且能够显示在自己的电脑、手机、PAD上，可以以此为识别判断结果；
② 由车载显示器显示识别结果：可以通过车上的LED，LCD等显示器显示出识别种类。然后通过视频记录识别结果并进行比赛结果判断。
其他线下赛赛区由逐飞科技赠送比赛计时裁判系统给承办学校，采用该套系统为依据进行统一计时和结果判定。
计时裁判系统软件及说明书下载链接（说明书里增加了A4坐标纸打印方法说明）： 全功能计时器（可适用于智能视觉组、四轮摄像头组、四轮电磁组、平衡单车组、无线充电组、多车编队组、完全模型组）上位机软件及说明书。
- 链接：https://pan.baidu.com/s/1I4iKcYq6MWDj9k7riKQfGg
- 提取码：yths
四、其他规则补充说明
- 目标板规格：为保证公平性，铁片规格统一为圆形，直径不大于
80mm，厚度不大于1mm，用于粘贴图片和固定圆形铁片的背板可以是亚克力或3D打印，厚度不大于1mm。 - 按键次数：识别坐标完成后可以按一次确认坐标，再按一次发车，也可以识别完成后按一次就发车，也可以全自动发车，识别完成后小车自动出发；
- 搬运边界：目标板需要被放置到黄线外，压线属于搬运失败；
180秒比赛上限取消：成绩上限180秒取消，上限999.999秒，比赛时间本来需要比较长，如果再加罚，比较容易超过180，所以视觉组放开之前的限制；- 提前打开小车电源：允许，重要的是按下开始计时按键前，不允许小车传感器看到坐标纸即可，所以提前打开小车电源是允许的；
- 是否需要回到车库：要求从车库出发，完成识别和搬运后从车库上方回到车库并停在车库内（斜入可能导致无法触发计时器），如果完成了识别和搬运，但未能回到车库，则由主裁判记录下回到车库附近时的比赛用时（可由视频回放认定），本次比赛最终成绩需要在此基础上加罚
30S。其他罚时标准请查看裁判手册。 - 若比赛时间内一次都未完赛的成绩认定：若比赛时间内一次都未完赛，可以减少目标板数量进行补赛（比如
3张或6张）且不要求回到车库，如能完成也可以进行完赛认定，最高获得分赛区三等奖；
五、比赛流程视频演示
为方便各参赛同学更清晰的了解比赛流程，且给各赛点裁判及计时人员提供参考，委托逐飞科技为大家拍摄并制作了智能视觉组比赛流程演示视频，演示视频B站链接如下：
https://www.bilibili.com/video/BV1VY4y1J729/
- 图1.1 修正后的车库大小改为65厘米×45厘米
- 图1.2 用户标记坐标点的蓝色标签
- 图1.3 放置蓝色标签的位置
- 图1.4 标签与坐标设置示意图
- 图1.5 标记操作示意图
- 图1.6 标记操作示意图
- 图1.7 标记制作好局部展示
- 图1.8 标记制作好局部展示
- 图1.9 图片放置后的示意图
- 图2.1 坐标位置A4纸 示意图
- 图2.2 摆放目标板的位置示意图