1.介绍
四旋翼直升机的优点是保持稳定的飞行位置，并根据每个旋翼的速度控制向多个方向移动。此外，许多其他传感器可以连接到无人机来控制和收集各种用途的信息。 例如，无人驾驶飞机独立导航[1]或从空中检测违规行为[2]。然而，这些研究是在室外环境中进行的。室内无人机在人工智能技术的基础上，应用可以大力发展，主要有两个问题：路径发现及避障。在路径查找主要问题是确定四旋翼无人机将左转、右转或直行的路线部分。因此，该过程被指定为分类问题。应用ResNet解决这个问题的模型，如TrailNet[3]和DroNet[4]模型已显示出良好的效果。避免碰撞，研究的目的往往是尽快避免潜在碰撞或四旋翼无人机剧烈碰撞。深度加强学习避障方法的应用正成为一种效果良好的趋势，如使用DQN引导四架直升机达到目标[5]或使用循环DQN避免四架直升机附近的障碍物[6]。 本文利用综合模型总结了上述两种方法（路径发现和避障）的结果。