MATLAB2021a
基于极点配置系统的降维观测器设计% % 稳定系统的极点配置法 Qc=ctrb(A,B); EA=[-10 0 0 0;... 0 -10 0 0;... 0 0 -2-2*sqrt(3)*i 0;... 0 0 0 -2 2*sqrt(3)*i]; PP=polyvalm(poly(EA),A); Ks=[0 0 0 1]*inv(Qc)*PP;状态反馈矩阵% %降维观测器设计 q=rank(C); P=[C;0 1 0 0;0 0 0 1]; Q=inv(P); Q1=Q(:,1:q); Q2=Q(:,q 1:rank(Q)); A1=P*A*inv(P); B1=P*B; ?矩阵分块 A11=A1(1:q,1:q); A12=A1(1:q,q 1:4); A21=A1(q 1:4,1:q); A22=A1(q 1:4,q 1:4); ?矩阵分块 B11=B1(1:q,:); B12=B1(q 1:4,:); Pole=[-1 -二、%期待极点 K=place(A22',A12',Pole);%极点配置 L=K 
D237