写在开头： 一步一步地编译你的程序，安装没有库的库，然后删除build和devel文件夹，重新cankin_make

旧版本的安装g2o(经过我的测试，这个版本没有错，但是这个版本在运行十四讲代码时会报错，所以可以安装14讲的版本)

十四讲的版本或 https://codeload.github.com/RainerKuemmerle/g2o/zip/refs/tags/20200410_git

安装依赖： sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

$ cd g2o $ mkdir build $ cd build $ sudo ldconfig $ cmake . . $ make -j4 //安装 $ sudo make install 注意：编译前必须进入build，进行sudo ldconfig 参考博客： 博客 安装后应配置，否则操作程序会出现以下错误 error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file 解决办法： sudo gedit /etc/ld.so.conf 添加以下代码： /usr/local/lib 终端运行： sudo ldconfig

卸载 sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/g2o /usr/local/bin/g2o*

cmake --version

（安装ros时可跳过） sudo apt remove cmake 注：如果在此步骤中安装了它ros系统，提示会卸载很多和ros相关的cmake可能导致文件ros不能用，跳过这一步。

可在cmake官网下载，

(1)将cmake-3.xx.x.tar.gz解压 (2)原版cmake删除执行文件 cd /usr/bin/ sudo rm cmake (3)将cmake-3.16.8.tar.gz提取安装 cd cmake-3.16.8 ./configure make sudo make install cmake --version

重装cmake之后遇到的问题: 问题：bash: /usr/bin/cmake: 没有文件或目录 因为直接使用cmake系统回到默认/usr/bin但是src中安装的cmake是在/usr/local/bin所以当然找不到。解决方案:

做一个链接:ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin 然后使用/usr/local/bin/cmake进行编译。 参考博客： 1.博客1 2.博客2

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

// 安装依赖 $ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 在Ubuntu18.04上面安装libcxsparse3.1.2.如果安装失败，可以改为libcxsparse3

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

cd ceres-solver-1.14.0 mkdir build cd build cmake . . make -j4 make test sudo make install 参考博客： 1.博客1 2.博客2 3.博客3

用14讲第二版中新版本 cd Sophus- mkdir build cd build cmake . . make sudo make install 参考博客： 博客

// 克隆源码 $ git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git

// 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake . . $ make $ sudo make install

// 需要自己下载源码 下载地址： https://sourceforge.net/projects/geographiclib/

// 解压并进入文件夹 $ cd GeographicLib-1.51

// 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake . . $ make $ sudo make install

Ubuntu20.04系统,安装ceres已安装gflags、glog，不需要重新安装gflags库、glog库

// 克隆源码 $ git clone https://github.com/gflags/gflags

// 解压并进入文件夹 $ cd gflags

// 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake . . //★★★如果下一个glog编译报错，讲cmake …更改成 cmake … -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC … ★★★ $ make $ sudo make install

// 克隆源码 $ git clone https://github.com/google/glog

// 安装以来 $ sudo apt-get install autoconf automake libtool

// 配置 $ ./autogen.sh $ ./configure

// 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmake . . $ make $ sudo make install

// 克隆源码&自行下载 $ https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

// 解压并进入文件夹 $ unzip gtsam-4.0.2.zip $ cd gtsam-4.0.2

// 编译及安装 $ mkdir build $ cd build $ cmae -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF … $ sudo make install

源码地址 需要googletest

这个库我到目前为止还没装好，因为ros安装完之后会自动安装一个3.0.0版本的protobuf，但我自己删除了（结果gazebo不能用了），重新安装了3.14版本的，因为课程中说用的是3.14版本的，但我装完之后编译代码的时候会报错 我对比了ros自带的protobuf,结果发现文件里确实有FindProtobuf.cmake文件，但我当时已经删除了，我现在还不知道是什么原因。

目前我的/usr/local/include目录如下图所示： 库的版本：pip list 1.opencv 3.2.0（系统自带） pkg-config opencv --modversion 2.ceres 1.14 sudo cat /usr/local/include/ceres/version.h 3.eigen 3.3.4（系统自带） gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h或者 dpkg -s libeigen3-dev | grep Version 4.pangolin0.5