激光雷达的主流扫描技术包括三角测距和TOF（time of flight）两种。
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2.2.2 飞行时间测距 TOF即飞行时间。TOF激光雷达利用光的飞行时间来测量距离。核心部件包括激光发射器、接收器和高精度计时器。测量原理是C*△t.
2.3 点云获取 点云数据通常用向量集表示，通常用于坐标系X,Y,Z表示。激光雷达扫描周围环境一周可获得一帧点云数据，表示集合： 这些点云数据描述了扫描环境中三维物体的形状特征。除位置坐标信息外，点云数据还包括RGB值、深度、灰度信息。 激光雷达的线数是什么？ 激光雷达点云数据处理平面图方法 激光雷达点云数据处理画平面图 RS100手持激光雷达(淘宝搜索183000RMB，再见吧您） 和goslam studio 配套 2021-9-9 上线的 goslam studio 软件 (花钱买)
las格式转换成rcs格式：用Autodesk Recap将las点云文件，转换成CAD可以处理的rcs格式。 Autodesk Recap 模型扫描处理软件主要用于扫描图像和3D建模时，用户可以很容易地将现实图片转换为进一步设计的3D模型或2D图形。
再用CAD处理。
VLP16激光雷达获得.pcap接下来如何处理数据文件？ 那天用雷达测量的数据没有构建实验室地图
Velodyne它成立于1983年，是成立于1983年。velodyne从音响业务开始，然后扩展到激光雷达领域。
单个激光点 ？激光发射器发射激光脉冲，而不是连续光！！！LIDAR它是一种利用光和脉冲发射光的遥感技术。 LIDAR作为一个光源，你可以在晚上感知周围的环境，相机不能在晚上使用。 一般来说，激光雷达有8到128个激光束来测量环境，每秒向周围360度范围内发射10亿激光点。同时实时进行数据处理。 影响相机视觉能力的其他问题包括光学错觉和测距不足。相机需要更多的计算资源，比激光雷达传感器更难运行。 使用旋转激光雷达，车辆可以实时察世界360度。360度内容可在300米范围内看到。激光雷达能准确识别300米以外的物体。
激光雷达测量系统的组成部分： （1）lidar：飞机飞行时，设备会用激光逐行扫描地面。LIDAR系统使用绿波段或者近红外波段，因为地表植被会对这两种光有较强的反射。 (2)全球定位系统（GPS）接收器：用于跟踪飞机的高度和XY坐标。GPS能记录激光发射时的空间位置。 (哇，对准每个传感器的数据时间真的很重要) （3）惯性测量单元，也叫IMU，对于后期计算物体高程的精度，记录飞机在空中的姿态非常重要。 (4)计算机:记录飞机扫描地面获得的所有数据
Lidar该系统通过向地面发射激光来扫描地面 脉冲：pulse指激光雷达产生并发射的一束光 回波：return传感器在脉冲反射后接收记录的光
脉冲主要是指物理量在短时间内突变后迅速恢复到原始状态的过程。脉冲是与连续信号在整个信号周期中短时间发生的信号相比，大多数信号周期都没有信号，就像人的脉搏一样。
因此，脉冲信号是由激光发射到地面并反射回传感器记录的光。测量飞机与地面的距离，然后使用它GPS从飞机到地心的距离，相减，得到地面高程。LIDAR地面高程测量的基本原理。
飞机在空中飞行时会受到气流的影响，这种晃动会被惯性测量IMU记录下来，计算高程数据时将会用IMU对数据进行一定的校正。 LIDAR系统左右扫描地面，飞行时可覆盖大面积，因此有些脉冲从飞机垂直发射到地面，称为NADIR，但大多数脉冲被称为倾斜发射OFF-NADIR。所以LIDAR在计算高程时，系统还需要考虑脉冲的角度。 激光脉冲不仅可以反射一次，还可以记录多次回波。例如，当脉冲到达树顶时，它可以返回，也可以通过物体中间，如树叶之间的间隙，也可以通过树冠直接到达地面。
2021年上海国际车展上出现了大量配备激光雷达的量产车，包括小鹏P5，蔚来ET七、极狐阿尔法S，奥迪、宝马、智己、哪吒等。 1.车企对高阶辅助驾驶需求愈发迫切 2.激光雷达价格下降
2.四点云空间结构
我们需要找到点中点与点之间的拓扑关系。 建立某些(如正方体或长方体)使用这些搜索方法（K对点云数据进行遍历查询是一种常用的方法。 基于使用频率高的空间结构KD-Tree和基于Octree树状数据结构。
2.4.1 基于KD-Tree的空间结构 KD-Tree即k-dimensional树是一种基于二叉搜索树到多维空间的树数据结构。该空间结构可以很好地实现邻域搜索和范围搜索，主要用于多维空间中的关键数据搜索。