■ 背景
是应用程序 中B车模方向扫之舵机。以下是其基本参数。
▲ S-D5 舵机的基本参数
手边有一颗S-D5舵机，在 用于控制盐酸腐蚀液的玻璃开关旋转。使用约一年后，外输出机械轴磨损严重，但内部电气仍正常。
下面是手边的这个S-D5.拆卸。在了解其结构的基础上，为以后的安全使用提供了更多的依据。
▲ 拆卸下来的S-D5舵机
舵机上的颜色和其他粘贴部分是在其工作过程中喷涂防腐油漆。
01机械拆卸
舵机的后盖由四个长螺钉和外壳固定。由于腐蚀，其中两个螺钉腐蚀严重。打开其中两个后，使用将后盖揭开。暴露出舵机内部的电机、控制电路板的细节。
▲ 拆下多级后盖
长杆螺钉还将舵机的前盖与外壳连接在一起。拆下四个螺钉后，也可以打开前盖。它包括从旋转电机传动到输出轴的四个减速齿轮。
▲ 前盖仓内的传动齿轮
02电路分析
1.位置电位器
从后面打开控制电路板，可以看到控制电路板和相应的电位器。电位器用于测量输出角度。
▲ 输出轴角度传感器：电位器
电位器具有特殊的金属机械限位功能。使输出角度有两个极限位置。
▲ 具有限位能力的电位器
2.控制电路板
核心控制板包括三个芯片：MT4607×2，HT66F03C。
- 是双N-P互补MOS功率管（30V/5A ）。形成输出半桥。两个组成功率输出全桥电路。
- 是由HOLTEK初品的Flash MCU（1k×14-2k×15Flash），内部带有64×8EEPROM。
▲ 主芯片控制板
通过 可以看到内部功能框图，它有12-BIT ADC可读取电位器的位置信息。IO口可输出控制PWM输出。
▲ HT66F03C 内部功能结构图
通过控制电路板反面可以看到，舵机的电源线应该是直接经过滤波之后施加在单片机上。根据HT66F03C最大工作电源电压限制(小于5).5V），因此，舵机的工作电压必须小于5.5V。
▲ 控制电路板反面元件布局
3.舵机工作直流小电机
舵机内的直流有刷直流电机，是整个舵机运动的动力源。
▲ 舵机内的直流电机
▲ 直流有刷小电机
※ 结论
通过拆解S-D5舵机，可以看到它的一些基本结构。
- 它使用HOLTEK 8位单片机 HT66F03C控制。所以叫数字舵机。
- 根据HT66F03C工作电压限制，所以舵机需要工作在5.5V以下。
- 数据手册说它的工作频率是300Hz，应该是指输入脉冲指令的频率可以最高达到300Hz。这方面的数据无法验证。
因此，存在以下问题：
- 舵机在额定电压下(5).5V）最大角度有多大？
- 舵机的指令脉冲3000Hz如何验证？
- 如果给定的脉冲指令大于300Hz，或者如何工作低于最低频率舵的机会？
这种舵机控制规律主要是由于HT66F03C单片机软件就像 同样，舵机控制的动态特性也与控制软件参数有关。因此，即使你知道电路的组成，也很难通过理论分析软件参数。
嗯。也许当你打开舵机时，你会看到和新问题一样多的信息。
但是，如果你想回答上述问题，你可能需要打开一个新的S-D5舵机只有通过实验才能正确回答。
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