超声波测距传感器驱动
超声波测距模块HC-SR04提供2cm-400cm非接触测量功能，测距精度可达3mm。 该模块包括超声波发射器、接收器和控制电路。
HC-SR04 工作非常简单和直接。模块发送 40 KHz 被障碍物反射后，超声反射回模块。 传感器与障碍物之间的距离可以通过使用传播时间和声速来计算。
HC-SR04工作时序图如下：
我们可以结合工作时们可以得到它HC-SR04的驱动步骤如下：
- Trig至少保持引脚高电平 10us
- 现在将发送模块 8 个周期的 40 kHz 超声波脉冲串检测脉冲信号是否返回
- 如果信号返回，模块将输出一个高脉冲，其宽度将与物体的范围成正比。
- 距离可以用以下公式计算：距离 = 高脉冲时间 * 速度 (340m/s) / 2
- 以厘米为单位的计算公式： 距离 = us / 58
- 以英寸为单位：距离 = us / 148
- 至少建议等待 60ms 然后开始下一轮操作。
1.超声波测距传感器配置
请参考开发环境建设、系统时钟配置、调试配置和串口配置：