之前用超声波模块做避障车，总结了以下信息
1.模块性能稳定，测量距离准确，模块精度高，盲区小。 产品应用： 机器人避障 物体测距 液位检测 公共安防 停车场检测 。
2、 主要技术参数：
1：使用电压：DC---5V
二：静态电流：小于2：mA
三、电平输出：高5V
四、电平输出：底0V
5：感应角度：不大于15度
6.探测距离：2cm-450cm
7:高精度 可达0.2cm
接线方式：VCC、trig(控制端)， echo(接收端)， GND
基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG触发测距，至少10us高电平信号；
(2)模块自动发送8个40个khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出高电平，高电平的持续时间是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
该模块使用方法简单，一个控制口发10US以上高电平可在接收口等待高电平输出.当有输出时，可以打开定时器计时。当这个嘴变成低电时，通常可以读取定时器的值。此时，只有在测距时才能计算距离.如此连续的周期测量可以达到您的移动测量值
5、 操作:初始化trig和echo端口都很低，先给 trig 发送至少10 us高电平脉冲(模块自动向外发送8个40个K方波)，然后等待，捕捉， echo 端输出上升边，捕捉上升边，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo当捕捉到下降边时，读出计时器的时间，这是超声波在空气中运行的时间 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 从超声波到障碍物的距离可以计算出来。
超声波发射器向某个方向发射超声波，并在发射时开始计时。超声波在空气中传播，遇到障碍物时立即返回，超声波接收器立即停止计时。空气中声波的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，发射点距障碍物的距离可以计算出来s，即：s=340m/s× t / 2 。这就是所谓的时差测距法。超声波测得的距离从串口显示。
组件清单：
Zduino UNO × 1；OJ传感器扩展板× 1；
USB数据线 × 1 ；
1p杜邦线 × 4 ；
超声传感器 × 1；
知识要点：
pulseIn():用于检测引脚输出的高低电平脉冲宽度。
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
Pin---脉冲引脚需要读取
Value---脉冲类型需要读取，HIGH或LOW
Timeout---超时，单位微秒，数据类型为无符号长整形。
及时使用序图：
1、使用Arduino用数字引脚给SR04的Trig引脚至少10μs触发高电平信号SR04模块测距功能；
2.触发后，模块将自动发送8个40KHz超声脉冲，并自动检测是否有信号返回。此步骤将由模块内部自动完成。
3.如果有信号返回，Echo引脚会输出高电平，高电平的持续时间是超声波从发射到返回的时间。此时，我们可以使用它pulseIn()函数获得测距结果，并计算与被测物体的实际距离。
SR04与Arduino接线示意图
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